dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp

   1 #ifndef INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
   2 #define INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
   3 #include "../IDConfig.hpp"
   4 namespace btInverseDynamics
   5 {
   6 #define BT_ID_HAVE_MAT3X
   7
   8 #ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
   9 typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
  10 typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
  11 typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
  12 typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
  13 typedef Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
  14 #else
  15 typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
  16 typedef Eigen::Matrix<float, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
  17 typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
  18 typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
  19 typedef Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
  20 #endif
  21
  22 inline void resize(mat3x &m, Eigen::Index size)
  23 {
  24         m.resize(3, size);
  25         m.setZero();
  26 }
  27
  28 inline void setMatxxElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, matxx *m)
  29 {
  30         (*m)(row, col) = val;
  31 }
  32
  33 inline void setMat3xElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, mat3x *m)
  34 {
  35         (*m)(row, col) = val;
  36 }
  37
  38 }  // namespace btInverseDynamics
  39 #endif  // INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_