dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletInverseDynamics/IDConfig.hpp

   1 ///@file Configuration for Inverse Dynamics Library,
   2 ///       such as choice of linear algebra library and underlying scalar type
   3 #ifndef IDCONFIG_HPP_
   4 #define IDCONFIG_HPP_
   5
   6 // If true, enable jacobian calculations.
   7 // This adds a 3xN matrix to every body, + 2 3-Vectors.
   8 // so it is not advised for large systems if it is not absolutely necessary.
   9 // Also, this is not required for standard inverse dynamics calculations.
  10 // Will only work with vector math libraries that support 3xN matrices.
  11 #define BT_ID_WITH_JACOBIANS
  12
  13 // If we have a custom configuration, compile without using other parts of bullet.
  14 #ifdef BT_CUSTOM_INVERSE_DYNAMICS_CONFIG_H
  15 #include <cmath>
  16 #define BT_ID_WO_BULLET
  17 #define BT_ID_SQRT(x) std::sqrt(x)
  18 #define BT_ID_FABS(x) std::fabs(x)
  19 #define BT_ID_COS(x) std::cos(x)
  20 #define BT_ID_SIN(x) std::sin(x)
  21 #define BT_ID_ATAN2(x, y) std::atan2(x, y)
  22 #define BT_ID_POW(x, y) std::pow(x, y)
  23 #define BT_ID_SNPRINTF snprintf
  24 #define BT_ID_PI M_PI
  25 #define BT_ID_USE_DOUBLE_PRECISION
  26 #else
  27 #define BT_ID_SQRT(x) btSqrt(x)
  28 #define BT_ID_FABS(x) btFabs(x)
  29 #define BT_ID_COS(x) btCos(x)
  30 #define BT_ID_SIN(x) btSin(x)
  31 #define BT_ID_ATAN2(x, y) btAtan2(x, y)
  32 #define BT_ID_POW(x, y) btPow(x, y)
  33 #define BT_ID_PI SIMD_PI
  34 #ifdef _WIN32
  35 #define BT_ID_SNPRINTF _snprintf
  36 #else
  37 #define BT_ID_SNPRINTF snprintf
  38 #endif  //
  39 #endif
  40 // error messages
  41 #include "IDErrorMessages.hpp"
  42
  43 #ifdef BT_CUSTOM_INVERSE_DYNAMICS_CONFIG_H
  44 /*
  45 #include "IDConfigEigen.hpp"
  46 #include "IDConfigBuiltin.hpp"
  47 */
  48 #define INVDYN_INCLUDE_HELPER_2(x) #x
  49 #define INVDYN_INCLUDE_HELPER(x) INVDYN_INCLUDE_HELPER_2(x)
  50 #include INVDYN_INCLUDE_HELPER(BT_CUSTOM_INVERSE_DYNAMICS_CONFIG_H)
  51 #ifndef btInverseDynamics
  52 #error "custom inverse dynamics config, but no custom namespace defined"
  53 #endif
  54
  55 #define BT_ID_MAX(a, b) std::max(a, b)
  56 #define BT_ID_MIN(a, b) std::min(a, b)
  57
  58 #else
  59 #define btInverseDynamics btInverseDynamicsBullet3
  60 // Use default configuration with bullet's types
  61 // Use the same scalar type as rest of bullet library
  62 #include "LinearMath/btScalar.h"
  63 typedef btScalar idScalar;
  64 #include "LinearMath/btMinMax.h"
  65 #define BT_ID_MAX(a, b) btMax(a, b)
  66 #define BT_ID_MIN(a, b) btMin(a, b)
  67
  68 #ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
  69 #define BT_ID_USE_DOUBLE_PRECISION
  70 #endif
  71
  72 #ifndef BT_USE_INVERSE_DYNAMICS_WITH_BULLET2
  73
  74 // use bullet types for arrays and array indices
  75 #include "Bullet3Common/b3AlignedObjectArray.h"
  76 // this is to make it work with C++2003, otherwise we could do this:
  77 // template <typename T>
  78 // using idArray = b3AlignedObjectArray<T>;
  79 template <typename T>
  80 struct idArray
  81 {
  82         typedef b3AlignedObjectArray<T> type;
  83 };
  84 typedef int idArrayIdx;
  85 #define ID_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR() B3_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR()
  86
  87 #else  // BT_USE_INVERSE_DYNAMICS_WITH_BULLET2
  88
  89 #include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
  90 template <typename T>
  91 struct idArray
  92 {
  93         typedef btAlignedObjectArray<T> type;
  94 };
  95 typedef int idArrayIdx;
  96 #define ID_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR() BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR()
  97
  98 #endif  // BT_USE_INVERSE_DYNAMICS_WITH_BULLET2
  99
 100 // use bullet's allocator functions
 101 #define idMalloc btAllocFunc
 102 #define idFree btFreeFunc
 103
 104 #define ID_LINEAR_MATH_USE_BULLET
 105 #include "details/IDLinearMathInterface.hpp"
 106 #endif
 107 #endif