roms/seabios/src/usb-uhci.c

   1 // Code for handling UHCI USB controllers.
   2 //
   3 // Copyright (C) 2009  Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
   4 //
   5 // This file may be distributed under the terms of the GNU LGPLv3 license.
   6
   7 #include "util.h" // dprintf
   8 #include "pci.h" // pci_bdf_to_bus
   9 #include "config.h" // CONFIG_*
  10 #include "ioport.h" // outw
  11 #include "usb-uhci.h" // USBLEGSUP
  12 #include "pci_regs.h" // PCI_BASE_ADDRESS_4
  13 #include "usb.h" // struct usb_s
  14 #include "biosvar.h" // GET_LOWFLAT
  15
  16 struct usb_uhci_s {
  17     struct usb_s usb;
  18     u16 iobase;
  19     struct uhci_qh *control_qh;
  20     struct uhci_framelist *framelist;
  21 };
  22
  23 struct uhci_pipe {
  24     struct uhci_qh qh;
  25     struct uhci_td *next_td;
  26     struct usb_pipe pipe;
  27     u16 iobase;
  28     u8 toggle;
  29 };
  30
  31
  32 /****************************************************************
  33  * Root hub
  34  ****************************************************************/
  35
  36 // Check if device attached to a given port
  37 static int
  38 uhci_hub_detect(struct usbhub_s *hub, u32 port)
  39 {
  40     struct usb_uhci_s *cntl = container_of(hub->cntl, struct usb_uhci_s, usb);
  41     u16 ioport = cntl->iobase + USBPORTSC1 + port * 2;
  42
  43     u16 status = inw(ioport);
  44     if (!(status & USBPORTSC_CCS))
  45         // No device
  46         return -1;
  47
  48     // XXX - if just powered up, need to wait for USB_TIME_ATTDB?
  49
  50     // Begin reset on port
  51     outw(USBPORTSC_PR, ioport);
  52     msleep(USB_TIME_DRSTR);
  53     return 0;
  54 }
  55
  56 // Reset device on port
  57 static int
  58 uhci_hub_reset(struct usbhub_s *hub, u32 port)
  59 {
  60     struct usb_uhci_s *cntl = container_of(hub->cntl, struct usb_uhci_s, usb);
  61     u16 ioport = cntl->iobase + USBPORTSC1 + port * 2;
  62
  63     // Finish reset on port
  64     outw(0, ioport);
  65     udelay(6); // 64 high-speed bit times
  66     u16 status = inw(ioport);
  67     if (!(status & USBPORTSC_CCS))
  68         // No longer connected
  69         return -1;
  70     outw(USBPORTSC_PE, ioport);
  71     return !!(status & USBPORTSC_LSDA);
  72 }
  73
  74 // Disable port
  75 static void
  76 uhci_hub_disconnect(struct usbhub_s *hub, u32 port)
  77 {
  78     struct usb_uhci_s *cntl = container_of(hub->cntl, struct usb_uhci_s, usb);
  79     u16 ioport = cntl->iobase + USBPORTSC1 + port * 2;
  80     outw(0, ioport);
  81 }
  82
  83 static struct usbhub_op_s uhci_HubOp = {
  84     .detect = uhci_hub_detect,
  85     .reset = uhci_hub_reset,
  86     .disconnect = uhci_hub_disconnect,
  87 };
  88
  89 // Find any devices connected to the root hub.
  90 static int
  91 check_uhci_ports(struct usb_uhci_s *cntl)
  92 {
  93     ASSERT32FLAT();
  94     struct usbhub_s hub;
  95     memset(&hub, 0, sizeof(hub));
  96     hub.cntl = &cntl->usb;
  97     hub.portcount = 2;
  98     hub.op = &uhci_HubOp;
  99     usb_enumerate(&hub);
 100     return hub.devcount;
 101 }
 102
 103
 104 /****************************************************************
 105  * Setup
 106  ****************************************************************/
 107
 108 // Wait for next USB frame to start - for ensuring safe memory release.
 109 static void
 110 uhci_waittick(u16 iobase)
 111 {
 112     barrier();
 113     u16 startframe = inw(iobase + USBFRNUM);
 114     u64 end = calc_future_tsc(1000 * 5);
 115     for (;;) {
 116         if (inw(iobase + USBFRNUM) != startframe)
 117             break;
 118         if (check_tsc(end)) {
 119             warn_timeout();
 120             return;
 121         }
 122         yield();
 123     }
 124 }
 125
 126 static void
 127 uhci_free_pipes(struct usb_uhci_s *cntl)
 128 {
 129     dprintf(7, "uhci_free_pipes %p\n", cntl);
 130
 131     struct uhci_qh *pos = (void*)(cntl->framelist->links[0] & ~UHCI_PTR_BITS);
 132     for (;;) {
 133         u32 link = pos->link;
 134         if (link == UHCI_PTR_TERM)
 135             break;
 136         struct uhci_qh *next = (void*)(link & ~UHCI_PTR_BITS);
 137         struct uhci_pipe *pipe = container_of(next, struct uhci_pipe, qh);
 138         if (pipe->pipe.cntl != &cntl->usb)
 139             pos->link = next->link;
 140         else
 141             pos = next;
 142     }
 143     uhci_waittick(cntl->iobase);
 144     for (;;) {
 145         struct usb_pipe *usbpipe = cntl->usb.freelist;
 146         if (!usbpipe)
 147             break;
 148         cntl->usb.freelist = usbpipe->freenext;
 149         struct uhci_pipe *pipe = container_of(usbpipe, struct uhci_pipe, pipe);
 150         free(pipe);
 151     }
 152 }
 153
 154 static void
 155 reset_uhci(struct usb_uhci_s *cntl, u16 bdf)
 156 {
 157     // XXX - don't reset if not needed.
 158
 159     // Reset PIRQ and SMI
 160     pci_config_writew(bdf, USBLEGSUP, USBLEGSUP_RWC);
 161
 162     // Reset the HC
 163     outw(USBCMD_HCRESET, cntl->iobase + USBCMD);
 164     udelay(5);
 165
 166     // Disable interrupts and commands (just to be safe).
 167     outw(0, cntl->iobase + USBINTR);
 168     outw(0, cntl->iobase + USBCMD);
 169 }
 170
 171 static void
 172 configure_uhci(void *data)
 173 {
 174     struct usb_uhci_s *cntl = data;
 175
 176     // Allocate ram for schedule storage
 177     struct uhci_td *term_td = malloc_high(sizeof(*term_td));
 178     struct uhci_framelist *fl = memalign_high(sizeof(*fl), sizeof(*fl));
 179     struct uhci_pipe *intr_pipe = malloc_high(sizeof(*intr_pipe));
 180     struct uhci_pipe *term_pipe = malloc_high(sizeof(*term_pipe));
 181     if (!term_td || !fl || !intr_pipe || !term_pipe) {
 182         warn_noalloc();
 183         goto fail;
 184     }
 185
 186     // Work around for PIIX errata
 187     memset(term_td, 0, sizeof(*term_td));
 188     term_td->link = UHCI_PTR_TERM;
 189     term_td->token = (uhci_explen(0) | (0x7f << TD_TOKEN_DEVADDR_SHIFT)
 190                       | USB_PID_IN);
 191     memset(term_pipe, 0, sizeof(*term_pipe));
 192     term_pipe->qh.element = (u32)term_td;
 193     term_pipe->qh.link = UHCI_PTR_TERM;
 194     term_pipe->pipe.cntl = &cntl->usb;
 195
 196     // Set schedule to point to primary intr queue head
 197     memset(intr_pipe, 0, sizeof(*intr_pipe));
 198     intr_pipe->qh.element = UHCI_PTR_TERM;
 199     intr_pipe->qh.link = (u32)&term_pipe->qh | UHCI_PTR_QH;
 200     intr_pipe->pipe.cntl = &cntl->usb;
 201     int i;
 202     for (i=0; i<ARRAY_SIZE(fl->links); i++)
 203         fl->links[i] = (u32)&intr_pipe->qh | UHCI_PTR_QH;
 204     cntl->framelist = fl;
 205     cntl->control_qh = &intr_pipe->qh;
 206     barrier();
 207
 208     // Set the frame length to the default: 1 ms exactly
 209     outb(USBSOF_DEFAULT, cntl->iobase + USBSOF);
 210
 211     // Store the frame list base address
 212     outl((u32)fl->links, cntl->iobase + USBFLBASEADD);
 213
 214     // Set the current frame number
 215     outw(0, cntl->iobase + USBFRNUM);
 216
 217     // Mark as configured and running with a 64-byte max packet.
 218     outw(USBCMD_RS | USBCMD_CF | USBCMD_MAXP, cntl->iobase + USBCMD);
 219
 220     // Find devices
 221     int count = check_uhci_ports(cntl);
 222     uhci_free_pipes(cntl);
 223     if (count)
 224         // Success
 225         return;
 226
 227     // No devices found - shutdown and free controller.
 228     outw(0, cntl->iobase + USBCMD);
 229 fail:
 230     free(term_td);
 231     free(fl);
 232     free(intr_pipe);
 233     free(term_pipe);
 234     free(cntl);
 235 }
 236
 237 void
 238 uhci_init(struct pci_device *pci, int busid)
 239 {
 240     if (! CONFIG_USB_UHCI)
 241         return;
 242     u16 bdf = pci->bdf;
 243     struct usb_uhci_s *cntl = malloc_tmphigh(sizeof(*cntl));
 244     if (!cntl) {
 245         warn_noalloc();
 246         return;
 247     }
 248     memset(cntl, 0, sizeof(*cntl));
 249     cntl->usb.busid = busid;
 250     cntl->usb.pci = pci;
 251     cntl->usb.type = USB_TYPE_UHCI;
 252     cntl->iobase = (pci_config_readl(bdf, PCI_BASE_ADDRESS_4)
 253                     & PCI_BASE_ADDRESS_IO_MASK);
 254
 255     dprintf(1, "UHCI init on dev %02x:%02x.%x (io=%x)\n"
 256             , pci_bdf_to_bus(bdf), pci_bdf_to_dev(bdf)
 257             , pci_bdf_to_fn(bdf), cntl->iobase);
 258
 259     pci_config_maskw(bdf, PCI_COMMAND, 0, PCI_COMMAND_MASTER);
 260
 261     reset_uhci(cntl, bdf);
 262
 263     run_thread(configure_uhci, cntl);
 264 }
 265
 266
 267 /****************************************************************
 268  * End point communication
 269  ****************************************************************/
 270
 271 static struct usb_pipe *
 272 uhci_alloc_intr_pipe(struct usbdevice_s *usbdev
 273                      , struct usb_endpoint_descriptor *epdesc)
 274 {
 275     struct usb_uhci_s *cntl = container_of(
 276         usbdev->hub->cntl, struct usb_uhci_s, usb);
 277     int frameexp = usb_getFrameExp(usbdev, epdesc);
 278     dprintf(7, "uhci_alloc_intr_pipe %p %d\n", &cntl->usb, frameexp);
 279
 280     if (frameexp > 10)
 281         frameexp = 10;
 282     int maxpacket = epdesc->wMaxPacketSize;
 283     // Determine number of entries needed for 2 timer ticks.
 284     int ms = 1<<frameexp;
 285     int count = DIV_ROUND_UP(PIT_TICK_INTERVAL * 1000 * 2, PIT_TICK_RATE * ms);
 286     count = ALIGN(count, 2);
 287     struct uhci_pipe *pipe = malloc_low(sizeof(*pipe));
 288     struct uhci_td *tds = malloc_low(sizeof(*tds) * count);
 289     void *data = malloc_low(maxpacket * count);
 290     if (!pipe || !tds || !data) {
 291         warn_noalloc();
 292         goto fail;
 293     }
 294     memset(pipe, 0, sizeof(*pipe));
 295     usb_desc2pipe(&pipe->pipe, usbdev, epdesc);
 296     int lowspeed = pipe->pipe.speed;
 297     int devaddr = pipe->pipe.devaddr | (pipe->pipe.ep << 7);
 298     pipe->qh.element = (u32)tds;
 299     pipe->next_td = &tds[0];
 300     pipe->iobase = cntl->iobase;
 301
 302     int toggle = 0;
 303     int i;
 304     for (i=0; i<count; i++) {
 305         tds[i].link = (i==count-1 ? (u32)&tds[0] : (u32)&tds[i+1]);
 306         tds[i].status = (uhci_maxerr(3) | (lowspeed ? TD_CTRL_LS : 0)
 307                          | TD_CTRL_ACTIVE);
 308         tds[i].token = (uhci_explen(maxpacket) | toggle
 309                         | (devaddr << TD_TOKEN_DEVADDR_SHIFT)
 310                         | USB_PID_IN);
 311         tds[i].buffer = data + maxpacket * i;
 312         toggle ^= TD_TOKEN_TOGGLE;
 313     }
 314
 315     // Add to interrupt schedule.
 316     struct uhci_framelist *fl = cntl->framelist;
 317     if (frameexp == 0) {
 318         // Add to existing interrupt entry.
 319         struct uhci_qh *intr_qh = (void*)(fl->links[0] & ~UHCI_PTR_BITS);
 320         pipe->qh.link = intr_qh->link;
 321         barrier();
 322         intr_qh->link = (u32)&pipe->qh | UHCI_PTR_QH;
 323         if (cntl->control_qh == intr_qh)
 324             cntl->control_qh = &pipe->qh;
 325     } else {
 326         int startpos = 1<<(frameexp-1);
 327         pipe->qh.link = fl->links[startpos];
 328         barrier();
 329         for (i=startpos; i<ARRAY_SIZE(fl->links); i+=ms)
 330             fl->links[i] = (u32)&pipe->qh | UHCI_PTR_QH;
 331     }
 332
 333     return &pipe->pipe;
 334 fail:
 335     free(pipe);
 336     free(tds);
 337     free(data);
 338     return NULL;
 339 }
 340
 341 struct usb_pipe *
 342 uhci_alloc_pipe(struct usbdevice_s *usbdev
 343                 , struct usb_endpoint_descriptor *epdesc)
 344 {
 345     if (! CONFIG_USB_UHCI)
 346         return NULL;
 347     u8 eptype = epdesc->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK;
 348     if (eptype == USB_ENDPOINT_XFER_INT)
 349         return uhci_alloc_intr_pipe(usbdev, epdesc);
 350     struct usb_uhci_s *cntl = container_of(
 351         usbdev->hub->cntl, struct usb_uhci_s, usb);
 352     dprintf(7, "uhci_alloc_async_pipe %p %d\n", &cntl->usb, eptype);
 353
 354     struct usb_pipe *usbpipe = usb_getFreePipe(&cntl->usb, eptype);
 355     if (usbpipe) {
 356         // Use previously allocated pipe.
 357         usb_desc2pipe(usbpipe, usbdev, epdesc);
 358         return usbpipe;
 359     }
 360
 361     // Allocate a new queue head.
 362     struct uhci_pipe *pipe;
 363     if (eptype == USB_ENDPOINT_XFER_CONTROL)
 364         pipe = malloc_tmphigh(sizeof(*pipe));
 365     else
 366         pipe = malloc_low(sizeof(*pipe));
 367     if (!pipe) {
 368         warn_noalloc();
 369         return NULL;
 370     }
 371     memset(pipe, 0, sizeof(*pipe));
 372     usb_desc2pipe(&pipe->pipe, usbdev, epdesc);
 373     pipe->qh.element = UHCI_PTR_TERM;
 374     pipe->iobase = cntl->iobase;
 375
 376     // Add queue head to controller list.
 377     struct uhci_qh *control_qh = cntl->control_qh;
 378     pipe->qh.link = control_qh->link;
 379     barrier();
 380     control_qh->link = (u32)&pipe->qh | UHCI_PTR_QH;
 381     if (eptype == USB_ENDPOINT_XFER_CONTROL)
 382         cntl->control_qh = &pipe->qh;
 383     return &pipe->pipe;
 384 }
 385
 386 static int
 387 wait_pipe(struct uhci_pipe *pipe, int timeout)
 388 {
 389     u64 end = calc_future_tsc(timeout);
 390     for (;;) {
 391         u32 el_link = GET_LOWFLAT(pipe->qh.element);
 392         if (el_link & UHCI_PTR_TERM)
 393             return 0;
 394         if (check_tsc(end)) {
 395             warn_timeout();
 396             u16 iobase = GET_LOWFLAT(pipe->iobase);
 397             struct uhci_td *td = (void*)(el_link & ~UHCI_PTR_BITS);
 398             dprintf(1, "Timeout on wait_pipe %p (td=%p s=%x c=%x/%x)\n"
 399                     , pipe, (void*)el_link, GET_LOWFLAT(td->status)
 400                     , inw(iobase + USBCMD)
 401                     , inw(iobase + USBSTS));
 402             SET_LOWFLAT(pipe->qh.element, UHCI_PTR_TERM);
 403             uhci_waittick(iobase);
 404             return -1;
 405         }
 406         yield();
 407     }
 408 }
 409
 410 static int
 411 wait_td(struct uhci_td *td)
 412 {
 413     u64 end = calc_future_tsc(5000); // XXX - lookup real time.
 414     u32 status;
 415     for (;;) {
 416         status = td->status;
 417         if (!(status & TD_CTRL_ACTIVE))
 418             break;
 419         if (check_tsc(end)) {
 420             warn_timeout();
 421             return -1;
 422         }
 423         yield();
 424     }
 425     if (status & TD_CTRL_ANY_ERROR) {
 426         dprintf(1, "wait_td error - status=%x\n", status);
 427         return -2;
 428     }
 429     return 0;
 430 }
 431
 432 int
 433 uhci_control(struct usb_pipe *p, int dir, const void *cmd, int cmdsize
 434              , void *data, int datasize)
 435 {
 436     ASSERT32FLAT();
 437     if (! CONFIG_USB_UHCI)
 438         return -1;
 439     dprintf(5, "uhci_control %p\n", p);
 440     struct uhci_pipe *pipe = container_of(p, struct uhci_pipe, pipe);
 441
 442     int maxpacket = pipe->pipe.maxpacket;
 443     int lowspeed = pipe->pipe.speed;
 444     int devaddr = pipe->pipe.devaddr | (pipe->pipe.ep << 7);
 445
 446     // Setup transfer descriptors
 447     int count = 2 + DIV_ROUND_UP(datasize, maxpacket);
 448     struct uhci_td *tds = malloc_tmphigh(sizeof(*tds) * count);
 449     if (!tds) {
 450         warn_noalloc();
 451         return -1;
 452     }
 453
 454     tds[0].link = (u32)&tds[1] | UHCI_PTR_DEPTH;
 455     tds[0].status = (uhci_maxerr(3) | (lowspeed ? TD_CTRL_LS : 0)
 456                      | TD_CTRL_ACTIVE);
 457     tds[0].token = (uhci_explen(cmdsize) | (devaddr << TD_TOKEN_DEVADDR_SHIFT)
 458                     | USB_PID_SETUP);
 459     tds[0].buffer = (void*)cmd;
 460     int toggle = TD_TOKEN_TOGGLE;
 461     int i;
 462     for (i=1; i<count-1; i++) {
 463         tds[i].link = (u32)&tds[i+1] | UHCI_PTR_DEPTH;
 464         tds[i].status = (uhci_maxerr(3) | (lowspeed ? TD_CTRL_LS : 0)
 465                          | TD_CTRL_ACTIVE);
 466         int len = (i == count-2 ? (datasize - (i-1)*maxpacket) : maxpacket);
 467         tds[i].token = (uhci_explen(len) | toggle
 468                         | (devaddr << TD_TOKEN_DEVADDR_SHIFT)
 469                         | (dir ? USB_PID_IN : USB_PID_OUT));
 470         tds[i].buffer = data + (i-1) * maxpacket;
 471         toggle ^= TD_TOKEN_TOGGLE;
 472     }
 473     tds[i].link = UHCI_PTR_TERM;
 474     tds[i].status = (uhci_maxerr(0) | (lowspeed ? TD_CTRL_LS : 0)
 475                      | TD_CTRL_ACTIVE);
 476     tds[i].token = (uhci_explen(0) | TD_TOKEN_TOGGLE
 477                     | (devaddr << TD_TOKEN_DEVADDR_SHIFT)
 478                     | (dir ? USB_PID_OUT : USB_PID_IN));
 479     tds[i].buffer = 0;
 480
 481     // Transfer data
 482     barrier();
 483     pipe->qh.element = (u32)&tds[0];
 484     int ret = wait_pipe(pipe, 500);
 485     free(tds);
 486     return ret;
 487 }
 488
 489 #define STACKTDS 4
 490 #define TDALIGN 16
 491
 492 int
 493 uhci_send_bulk(struct usb_pipe *p, int dir, void *data, int datasize)
 494 {
 495     if (! CONFIG_USB_UHCI)
 496         return -1;
 497     struct uhci_pipe *pipe = container_of(p, struct uhci_pipe, pipe);
 498     dprintf(7, "uhci_send_bulk qh=%p dir=%d data=%p size=%d\n"
 499             , &pipe->qh, dir, data, datasize);
 500     int maxpacket = GET_LOWFLAT(pipe->pipe.maxpacket);
 501     int lowspeed = GET_LOWFLAT(pipe->pipe.speed);
 502     int devaddr = (GET_LOWFLAT(pipe->pipe.devaddr)
 503                    | (GET_LOWFLAT(pipe->pipe.ep) << 7));
 504     int toggle = GET_LOWFLAT(pipe->toggle) ? TD_TOKEN_TOGGLE : 0;
 505
 506     // Allocate 4 tds on stack (16byte aligned)
 507     u8 tdsbuf[sizeof(struct uhci_td) * STACKTDS + TDALIGN - 1];
 508     struct uhci_td *tds = (void*)ALIGN((u32)tdsbuf, TDALIGN);
 509     memset(tds, 0, sizeof(*tds) * STACKTDS);
 510
 511     // Enable tds
 512     barrier();
 513     SET_LOWFLAT(pipe->qh.element, (u32)MAKE_FLATPTR(GET_SEG(SS), tds));
 514
 515     int tdpos = 0;
 516     while (datasize) {
 517         struct uhci_td *td = &tds[tdpos++ % STACKTDS];
 518         int ret = wait_td(td);
 519         if (ret)
 520             goto fail;
 521
 522         int transfer = datasize;
 523         if (transfer > maxpacket)
 524             transfer = maxpacket;
 525         struct uhci_td *nexttd_fl = MAKE_FLATPTR(GET_SEG(SS)
 526                                                  , &tds[tdpos % STACKTDS]);
 527         td->link = (transfer==datasize ? UHCI_PTR_TERM : (u32)nexttd_fl);
 528         td->token = (uhci_explen(transfer) | toggle
 529                      | (devaddr << TD_TOKEN_DEVADDR_SHIFT)
 530                      | (dir ? USB_PID_IN : USB_PID_OUT));
 531         td->buffer = data;
 532         barrier();
 533         td->status = (uhci_maxerr(3) | (lowspeed ? TD_CTRL_LS : 0)
 534                       | TD_CTRL_ACTIVE);
 535         toggle ^= TD_TOKEN_TOGGLE;
 536
 537         data += transfer;
 538         datasize -= transfer;
 539     }
 540     SET_LOWFLAT(pipe->toggle, !!toggle);
 541     return wait_pipe(pipe, 5000);
 542 fail:
 543     dprintf(1, "uhci_send_bulk failed\n");
 544     SET_LOWFLAT(pipe->qh.element, UHCI_PTR_TERM);
 545     uhci_waittick(GET_LOWFLAT(pipe->iobase));
 546     return -1;
 547 }
 548
 549 int
 550 uhci_poll_intr(struct usb_pipe *p, void *data)
 551 {
 552     ASSERT16();
 553     if (! CONFIG_USB_UHCI)
 554         return -1;
 555
 556     struct uhci_pipe *pipe = container_of(p, struct uhci_pipe, pipe);
 557     struct uhci_td *td = GET_LOWFLAT(pipe->next_td);
 558     u32 status = GET_LOWFLAT(td->status);
 559     u32 token = GET_LOWFLAT(td->token);
 560     if (status & TD_CTRL_ACTIVE)
 561         // No intrs found.
 562         return -1;
 563     // XXX - check for errors.
 564
 565     // Copy data.
 566     void *tddata = GET_LOWFLAT(td->buffer);
 567     memcpy_far(GET_SEG(SS), data, SEG_LOW, LOWFLAT2LOW(tddata)
 568                , uhci_expected_length(token));
 569
 570     // Reenable this td.
 571     struct uhci_td *next = (void*)(GET_LOWFLAT(td->link) & ~UHCI_PTR_BITS);
 572     SET_LOWFLAT(pipe->next_td, next);
 573     barrier();
 574     SET_LOWFLAT(td->status, (uhci_maxerr(0) | (status & TD_CTRL_LS)
 575                              | TD_CTRL_ACTIVE));
 576
 577     return 0;
 578 }