monitor_italk.c

   1 /*
   2  * This file is Copyright (c) 2010 by the GPSD project
   3  * BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details.
   4  */
   5 #include <stdio.h>
   6 #include <stdlib.h>
   7 #include <string.h>
   8 #include <math.h>
   9 #include <ctype.h>
  10 #ifndef S_SPLINT_S
  11 #include <unistd.h>
  12 #endif /* S_SPLINT_S */
  13 #include <stdarg.h>
  14 #include <stdbool.h>
  15 #include <assert.h>
  16
  17 #include "gpsd_config.h"
  18
  19 #ifdef HAVE_NCURSES_H
  20 #include <ncurses.h>
  21 #else
  22 #include <curses.h>
  23 #endif /* HAVE_NCURSES_H */
  24 #include "gpsd.h"
  25
  26 #include "bits.h"
  27 #include "gpsmon.h"
  28
  29 #ifdef ITRAX_ENABLE
  30 #include "driver_italk.h"
  31
  32 extern const struct gps_type_t italk_binary;
  33 static WINDOW *satwin, *navfixwin;
  34
  35 #define display (void)mvwprintw
  36 static bool italk_initialize(void)
  37 {
  38     int i;
  39
  40     /*@ -onlytrans @*/
  41     /* "heavily inspired" by monitor_nmea.c */
  42     if ((satwin =
  43          derwin(devicewin, MAX_NR_VISIBLE_PRNS + 3, 27, 0, 0)) == NULL)
  44         return false;
  45     (void)wborder(satwin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0), (void)syncok(satwin, true);
  46     (void)wattrset(satwin, A_BOLD);
  47     display(satwin, 1, 1, "Ch PRN  Az El S/N Flag U");
  48     for (i = 0; i < MAX_NR_VISIBLE_PRNS; i++)
  49         display(satwin, (int)(i + 2), 1, "%2d", i);
  50     display(satwin, MAX_NR_VISIBLE_PRNS + 2, 7, " PRN_STATUS ");
  51     (void)wattrset(satwin, A_NORMAL);
  52
  53     /* "heavily inspired" by monitor_nmea.c */
  54     if ((navfixwin = derwin(devicewin, 13, 52, 0, 27)) == NULL)
  55         return false;
  56     (void)wborder(navfixwin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
  57         (void)wattrset(navfixwin, A_BOLD);
  58     (void)wmove(navfixwin, 1, 1);
  59     (void)wprintw(navfixwin, "ECEF Pos:");
  60     (void)wmove(navfixwin, 2, 1);
  61     (void)wprintw(navfixwin, "ECEF Vel:");
  62
  63     (void)wmove(navfixwin, 4, 1);
  64     (void)wprintw(navfixwin, "LTP Pos:");
  65     (void)wmove(navfixwin, 5, 1);
  66     (void)wprintw(navfixwin, "LTP Vel:");
  67
  68     (void)wmove(navfixwin, 7, 1);
  69     (void)wprintw(navfixwin, "Time UTC:");
  70     (void)wmove(navfixwin, 8, 1);
  71     (void)wprintw(navfixwin, "Time GPS:                  Day:");
  72
  73     (void)wmove(navfixwin, 10, 1);
  74     (void)wprintw(navfixwin, "DOP [H]      [V]      [P]      [T]      [G]");
  75     (void)wmove(navfixwin, 11, 1);
  76     (void)wprintw(navfixwin, "Fix:");
  77
  78     display(navfixwin, 12, 20, " NAV_FIX ");
  79     (void)wattrset(navfixwin, A_NORMAL);
  80     return true;
  81     /*@ +onlytrans @*/
  82 }
  83
  84 static void display_itk_navfix(unsigned char *buf, size_t len)
  85 {
  86
  87     unsigned int tow, tod, nsec, d, svlist;
  88     unsigned short gps_week, flags, cflags, pflags, nsv;
  89     unsigned short year, mon, day, hour, min, sec;
  90     double epx, epy, epz, evx, evy, evz;
  91     double latitude, longitude;
  92     float altitude, speed, track, climb;
  93     float hdop, gdop, pdop, vdop, tdop;
  94
  95     if (len != 296)
  96         return;
  97
  98     flags = (ushort) getleuw(buf, 7 + 4);
  99     cflags = (ushort) getleuw(buf, 7 + 6);
 100     pflags = (ushort) getleuw(buf, 7 + 8);
 101
 102 #define MAX(a,b) (((a) > (b)) ? (a) : (b))
 103     nsv = (ushort) MAX(getleuw(buf, 7 + 12), getleuw(buf, 7 + 14));
 104     svlist = (ushort) getleul(buf, 7 + 16) | getleul(buf, 7 + 24);
 105
 106     hour = (ushort) getleuw(buf, 7 + 66);
 107     min = (ushort) getleuw(buf, 7 + 68);
 108     sec = (ushort) getleuw(buf, 7 + 70);
 109     nsec = (ushort) getleul(buf, 7 + 72);
 110     year = (ushort) getleuw(buf, 7 + 76);
 111     mon = (ushort) getleuw(buf, 7 + 78);
 112     day = (ushort) getleuw(buf, 7 + 80);
 113     gps_week = (ushort) getlesw(buf, 7 + 82);
 114     tow = (ushort) getleul(buf, 7 + 84);
 115
 116     epx = (double)(getlesl(buf, 7 + 96) / 100.0);
 117     epy = (double)(getlesl(buf, 7 + 100) / 100.0);
 118     epz = (double)(getlesl(buf, 7 + 104) / 100.0);
 119     evx = (double)(getlesl(buf, 7 + 186) / 1000.0);
 120     evy = (double)(getlesl(buf, 7 + 190) / 1000.0);
 121     evz = (double)(getlesl(buf, 7 + 194) / 1000.0);
 122
 123     latitude = (double)(getlesl(buf, 7 + 144) / 1e7);
 124     longitude = (double)(getlesl(buf, 7 + 148) / 1e7);
 125     altitude = (float)(getlesl(buf, 7 + 152) / 1e3);
 126     climb = (float)(getlesl(buf, 7 + 206) / 1e3);
 127     speed = (float)(getleul(buf, 7 + 210) / 1e3);
 128     track = (float)(getleuw(buf, 7 + 214) / 1e2);
 129
 130     hdop = (float)(getleuw(buf, 7 + 56) / 100.0);
 131     gdop = (float)(getleuw(buf, 7 + 58) / 100.0);
 132     pdop = (float)(getleuw(buf, 7 + 60) / 100.0);
 133     vdop = (float)(getleuw(buf, 7 + 62) / 100.0);
 134     tdop = (float)(getleuw(buf, 7 + 64) / 100.0);
 135
 136     (void)wmove(navfixwin, 1, 11);
 137     (void)wprintw(navfixwin, "%12.2lf %12.2lf %12.2lfm", epx, epy, epz);
 138     (void)wmove(navfixwin, 2, 11);
 139     (void)wprintw(navfixwin, "%11.2lf %11.2lf %11.2lfm/s", evx, evy, evz);
 140
 141     (void)wmove(navfixwin, 4, 11);
 142     (void)wprintw(navfixwin, "%11.8lf   %13.8lf %8.1lfm",
 143                   latitude, longitude, altitude);
 144     (void)mvwaddch(navfixwin, 4, 22, ACS_DEGREE);
 145     (void)mvwaddch(navfixwin, 4, 38, ACS_DEGREE);
 146     (void)wmove(navfixwin, 5, 11);
 147     (void)wprintw(navfixwin, "%6.2lfm/s  %5.1lf  %6.2lfm/s climb",
 148                   speed, track, climb);
 149     (void)mvwaddch(navfixwin, 5, 27, ACS_DEGREE);
 150
 151     (void)wmove(navfixwin, 7, 11);
 152     (void)wprintw(navfixwin, "%04u-%02u-%02u %02u:%02u:%02u",
 153                   year, mon, day, hour, min, sec);
 154     (void)wmove(navfixwin, 8, 11);
 155     (void)wprintw(navfixwin, "%04u+%010.3lf", gps_week, tow / 1000.0);
 156     (void)wmove(navfixwin, 8, 33);
 157     d = (tow / 1000) / 86400;
 158     tod = (tow / 1000) - (d * 86400);
 159     sec = (unsigned short)tod % 60;
 160     min = (unsigned short)(tod / 60) % 60;
 161     hour = (unsigned short)tod / 3600;
 162     (void)wprintw(navfixwin, "%1d %02d:%02d:%02d", d, hour, min, sec);
 163
 164     (void)wmove(navfixwin, 10, 9);
 165     (void)wprintw(navfixwin, "%-5.1f", hdop);
 166     (void)wmove(navfixwin, 10, 18);
 167     (void)wprintw(navfixwin, "%-5.1f", vdop);
 168     (void)wmove(navfixwin, 10, 27);
 169     (void)wprintw(navfixwin, "%-5.1f", pdop);
 170     (void)wmove(navfixwin, 10, 36);
 171     (void)wprintw(navfixwin, "%-5.1f", tdop);
 172     (void)wmove(navfixwin, 10, 45);
 173     (void)wprintw(navfixwin, "%-5.1f", gdop);
 174
 175     (void)wmove(navfixwin, 11, 6);
 176     {
 177         char prn[4], satlist[38];
 178         unsigned int i;
 179         satlist[0] = '\0';
 180         for (i = 0; i < 32; i++) {
 181             if (svlist & (1 << i)) {
 182                 (void)snprintf(prn, 4, "%u ", i + 1);
 183                 (void)strlcat(satlist, prn, 38);
 184             }
 185         }
 186         (void)wprintw(navfixwin, "%02d = %-38s", nsv, satlist);
 187     }
 188     (void)wnoutrefresh(navfixwin);
 189
 190 }
 191
 192 static void display_itk_prnstatus(unsigned char *buf, size_t len)
 193 {
 194     int i, nchan;
 195     if (len < 62)
 196         return;
 197
 198     nchan = (int)getleuw(buf, 7 + 50);
 199     if (nchan > MAX_NR_VISIBLE_PRNS)
 200         nchan = MAX_NR_VISIBLE_PRNS;
 201     for (i = 0; i < nchan; i++) {
 202         int off = 7 + 52 + 10 * i;
 203         unsigned short fl;
 204         unsigned char ss, prn, el, az;
 205
 206         fl = (unsigned short)getleuw(buf, off);
 207         ss = (unsigned char)getleuw(buf, off + 2) & 0xff;
 208         prn = (unsigned char)getleuw(buf, off + 4) & 0xff;
 209         el = (unsigned char)getlesw(buf, off + 6) & 0xff;
 210         az = (unsigned char)getlesw(buf, off + 8) & 0xff;
 211         (void)wmove(satwin, i + 2, 4);
 212         (void)wprintw(satwin, "%3d %3d %2d  %02d %04x %c",
 213                       prn, az, el, ss, fl,
 214                       (fl & PRN_FLAG_USE_IN_NAV) ? 'Y' : ' ');
 215     }
 216     for (; i < MAX_NR_VISIBLE_PRNS; i++) {
 217         (void)wmove(satwin, (int)i + 2, 4);
 218         (void)wprintw(satwin, "                      ");
 219     }
 220     (void)wnoutrefresh(satwin);
 221     return;
 222 }
 223
 224 static void italk_update(void)
 225 {
 226     unsigned char *buf;
 227     size_t len;
 228     unsigned char type;
 229
 230     buf = session.packet.outbuffer;
 231     len = session.packet.outbuflen;
 232     type = (unsigned char)getub(buf, 4);
 233     switch (type) {
 234     case ITALK_NAV_FIX:
 235         display_itk_navfix(buf, len);
 236         break;
 237     case ITALK_PRN_STATUS:
 238         display_itk_prnstatus(buf, len);
 239         break;
 240     default:
 241         break;
 242     }
 243 }
 244
 245 static int italk_command(char line[]UNUSED)
 246 {
 247     return COMMAND_UNKNOWN;
 248 }
 249
 250 static void italk_wrap(void)
 251 {
 252     (void)delwin(satwin);
 253     return;
 254 }
 255
 256 const struct monitor_object_t italk_mmt = {
 257     .initialize = italk_initialize,
 258     .update = italk_update,
 259     .command = italk_command,
 260     .wrap = italk_wrap,
 261     .min_y = 23,.min_x = 80,    /* size of the device window */
 262     .driver = &italk_binary,
 263 };
 264 #endif