src/BulletMultiThreaded/SpuNarrowPhaseCollisionTask/SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver.h

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   2 /*
   3 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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  15 */
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  17 #ifndef MINKOWSKI_PENETRATION_DEPTH_SOLVER_H
  18 #define MINKOWSKI_PENETRATION_DEPTH_SOLVER_H
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  21 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btConvexPenetrationDepthSolver.h"
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  23 class btStackAlloc;
  24 class btIDebugDraw;
  25 class btVoronoiSimplexSolver;
  26 class btConvexShape;
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  28 ///MinkowskiPenetrationDepthSolver implements bruteforce penetration depth estimation.
  29 ///Implementation is based on sampling the depth using support mapping, and using GJK step to get the witness points.
  30 class SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver : public btConvexPenetrationDepthSolver
  31 {
  32 public:
  33         SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver() {}
  34         virtual ~SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver() {};
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  36                 virtual bool calcPenDepth( btSimplexSolverInterface& simplexSolver,
  37                 const btConvexShape* convexA,const btConvexShape* convexB,
  38                                         const btTransform& transA,const btTransform& transB,
  39                                 btVector3& v, btVector3& pa, btVector3& pb,
  40                                 class btIDebugDraw* debugDraw,btStackAlloc* stackAlloc
  41                                 );
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  43
  44 };
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  46
  47 #endif //MINKOWSKI_PENETRATION_DEPTH_SOLVER_H
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