src/BulletCollision/CollisionShapes/btSphereShape.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14 */
  15
  16 #include "btSphereShape.h"
  17 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionMargin.h"
  18
  19 #include "LinearMath/btQuaternion.h"
  20
  21 btVector3       btSphereShape::localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const
  22 {
  23         (void)vec;
  24         return btVector3(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(0.));
  25 }
  26
  27 void    btSphereShape::batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
  28 {
  29         (void)vectors;
  30
  31         for (int i=0;i<numVectors;i++)
  32         {
  33                 supportVerticesOut[i].setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(0.));
  34         }
  35 }
  36
  37
  38 btVector3       btSphereShape::localGetSupportingVertex(const btVector3& vec)const
  39 {
  40         btVector3 supVertex;
  41         supVertex = localGetSupportingVertexWithoutMargin(vec);
  42
  43         btVector3 vecnorm = vec;
  44         if (vecnorm .length2() < (SIMD_EPSILON*SIMD_EPSILON))
  45         {
  46                 vecnorm.setValue(btScalar(-1.),btScalar(-1.),btScalar(-1.));
  47         }
  48         vecnorm.normalize();
  49         supVertex+= getMargin() * vecnorm;
  50         return supVertex;
  51 }
  52
  53
  54 //broken due to scaling
  55 void btSphereShape::getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
  56 {
  57         const btVector3& center = t.getOrigin();
  58         btVector3 extent(getMargin(),getMargin(),getMargin());
  59         aabbMin = center - extent;
  60         aabbMax = center + extent;
  61 }
  62
  63
  64
  65 void    btSphereShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
  66 {
  67         btScalar elem = btScalar(0.4) * mass * getMargin()*getMargin();
  68         inertia.setValue(elem,elem,elem);
  69
  70 }
  71