src/BulletCollision/CollisionShapes/btMultiSphereShape.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16
  17
  18 #include "btMultiSphereShape.h"
  19 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionMargin.h"
  20 #include "LinearMath/btQuaternion.h"
  21 #include "LinearMath/btSerializer.h"
  22
  23 btMultiSphereShape::btMultiSphereShape (const btVector3* positions,const btScalar* radi,int numSpheres)
  24 :btConvexInternalAabbCachingShape ()
  25 {
  26         m_shapeType = MULTI_SPHERE_SHAPE_PROXYTYPE;
  27         //btScalar startMargin = btScalar(BT_LARGE_FLOAT);
  28
  29         m_localPositionArray.resize(numSpheres);
  30         m_radiArray.resize(numSpheres);
  31         for (int i=0;i<numSpheres;i++)
  32         {
  33                 m_localPositionArray[i] = positions[i];
  34                 m_radiArray[i] = radi[i];
  35
  36         }
  37
  38         recalcLocalAabb();
  39
  40 }
  41
  42 #ifndef MIN
  43     #define MIN( _a, _b)    ((_a) < (_b) ? (_a) : (_b))
  44 #endif
  45  btVector3      btMultiSphereShape::localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec0)const
  46 {
  47         btVector3 supVec(0,0,0);
  48
  49         btScalar maxDot(btScalar(-BT_LARGE_FLOAT));
  50
  51
  52         btVector3 vec = vec0;
  53         btScalar lenSqr = vec.length2();
  54         if (lenSqr < (SIMD_EPSILON*SIMD_EPSILON))
  55         {
  56                 vec.setValue(1,0,0);
  57         } else
  58         {
  59                 btScalar rlen = btScalar(1.) / btSqrt(lenSqr );
  60                 vec *= rlen;
  61         }
  62
  63         btVector3 vtx;
  64         btScalar newDot;
  65
  66         const btVector3* pos = &m_localPositionArray[0];
  67         const btScalar* rad = &m_radiArray[0];
  68         int numSpheres = m_localPositionArray.size();
  69
  70     for( int k = 0; k < numSpheres; k+= 128 )
  71     {
  72         btVector3 temp[128];
  73         int inner_count = MIN( numSpheres - k, 128 );
  74         for( long i = 0; i < inner_count; i++ )
  75         {
  76             temp[i] = (*pos) +vec*m_localScaling*(*rad) - vec * getMargin();
  77             pos++;
  78             rad++;
  79         }
  80         long i = vec.maxDot( temp, inner_count, newDot);
  81         if( newDot > maxDot )
  82                 {
  83                         maxDot = newDot;
  84                         supVec = temp[i];
  85                 }
  86     }
  87
  88         return supVec;
  89
  90 }
  91
  92  void   btMultiSphereShape::batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
  93 {
  94
  95         for (int j=0;j<numVectors;j++)
  96         {
  97                 btScalar maxDot(btScalar(-BT_LARGE_FLOAT));
  98
  99                 const btVector3& vec = vectors[j];
 100
 101                 btVector3 vtx;
 102                 btScalar newDot;
 103
 104                 const btVector3* pos = &m_localPositionArray[0];
 105                 const btScalar* rad = &m_radiArray[0];
 106                 int numSpheres = m_localPositionArray.size();
 107
 108         for( int k = 0; k < numSpheres; k+= 128 )
 109         {
 110             btVector3 temp[128];
 111             int inner_count = MIN( numSpheres - k, 128 );
 112             for( long i = 0; i < inner_count; i++ )
 113             {
 114                 temp[i] = (*pos) +vec*m_localScaling*(*rad) - vec * getMargin();
 115                 pos++;
 116                 rad++;
 117             }
 118             long i = vec.maxDot( temp, inner_count, newDot);
 119             if( newDot > maxDot )
 120             {
 121                 maxDot = newDot;
 122                 supportVerticesOut[j] = temp[i];
 123             }
 124         }
 125
 126         }
 127 }
 128
 129
 130
 131
 132
 133
 134
 135
 136 void    btMultiSphereShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
 137 {
 138         //as an approximation, take the inertia of the box that bounds the spheres
 139
 140         btVector3 localAabbMin,localAabbMax;
 141         getCachedLocalAabb(localAabbMin,localAabbMax);
 142         btVector3 halfExtents = (localAabbMax-localAabbMin)*btScalar(0.5);
 143
 144         btScalar lx=btScalar(2.)*(halfExtents.x());
 145         btScalar ly=btScalar(2.)*(halfExtents.y());
 146         btScalar lz=btScalar(2.)*(halfExtents.z());
 147
 148         inertia.setValue(mass/(btScalar(12.0)) * (ly*ly + lz*lz),
 149                                         mass/(btScalar(12.0)) * (lx*lx + lz*lz),
 150                                         mass/(btScalar(12.0)) * (lx*lx + ly*ly));
 151
 152 }
 153
 154
 155 ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 156 const char*     btMultiSphereShape::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
 157 {
 158         btMultiSphereShapeData* shapeData = (btMultiSphereShapeData*) dataBuffer;
 159         btConvexInternalShape::serialize(&shapeData->m_convexInternalShapeData, serializer);
 160
 161         int numElem = m_localPositionArray.size();
 162         shapeData->m_localPositionArrayPtr = numElem ? (btPositionAndRadius*)serializer->getUniquePointer((void*)&m_localPositionArray[0]):  0;
 163
 164         shapeData->m_localPositionArraySize = numElem;
 165         if (numElem)
 166         {
 167                 btChunk* chunk = serializer->allocate(sizeof(btPositionAndRadius),numElem);
 168                 btPositionAndRadius* memPtr = (btPositionAndRadius*)chunk->m_oldPtr;
 169                 for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
 170                 {
 171                         m_localPositionArray[i].serializeFloat(memPtr->m_pos);
 172                         memPtr->m_radius = float(m_radiArray[i]);
 173                 }
 174                 serializer->finalizeChunk(chunk,"btPositionAndRadius",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_localPositionArray[0]);
 175         }
 176
 177         return "btMultiSphereShapeData";
 178 }
 179
 180