src/BulletCollision/CollisionShapes/btConvexPointCloudShape.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14 */
  15
  16 #include "btConvexPointCloudShape.h"
  17 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionMargin.h"
  18
  19 #include "LinearMath/btQuaternion.h"
  20
  21 void btConvexPointCloudShape::setLocalScaling(const btVector3& scaling)
  22 {
  23         m_localScaling = scaling;
  24         recalcLocalAabb();
  25 }
  26
  27 #ifndef __SPU__
  28 btVector3       btConvexPointCloudShape::localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec0)const
  29 {
  30         btVector3 supVec(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(0.));
  31         btScalar maxDot = btScalar(-BT_LARGE_FLOAT);
  32
  33         btVector3 vec = vec0;
  34         btScalar lenSqr = vec.length2();
  35         if (lenSqr < btScalar(0.0001))
  36         {
  37                 vec.setValue(1,0,0);
  38         } else
  39         {
  40                 btScalar rlen = btScalar(1.) / btSqrt(lenSqr );
  41                 vec *= rlen;
  42         }
  43
  44     if( m_numPoints > 0 )
  45     {
  46         // Here we take advantage of dot(a*b, c) = dot( a, b*c) to do less work. Note this transformation is true mathematically, not numerically.
  47     //    btVector3 scaled = vec * m_localScaling;
  48         int index = (int) vec.maxDot( &m_unscaledPoints[0], m_numPoints, maxDot);   //FIXME: may violate encapsulation of m_unscaledPoints
  49         return getScaledPoint(index);
  50     }
  51
  52         return supVec;
  53 }
  54
  55 void    btConvexPointCloudShape::batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
  56 {
  57     for( int j = 0; j < numVectors; j++ )
  58     {
  59         const btVector3& vec = vectors[j] * m_localScaling;  // dot( a*c, b) = dot(a, b*c)
  60         btScalar maxDot;
  61         int index = (int) vec.maxDot( &m_unscaledPoints[0], m_numPoints, maxDot);
  62         supportVerticesOut[j][3] = btScalar(-BT_LARGE_FLOAT);
  63         if( 0 <= index )
  64         {
  65             //WARNING: don't swap next lines, the w component would get overwritten!
  66             supportVerticesOut[j] = getScaledPoint(index);
  67             supportVerticesOut[j][3] = maxDot;
  68         }
  69     }
  70
  71 }
  72
  73
  74
  75 btVector3       btConvexPointCloudShape::localGetSupportingVertex(const btVector3& vec)const
  76 {
  77         btVector3 supVertex = localGetSupportingVertexWithoutMargin(vec);
  78
  79         if ( getMargin()!=btScalar(0.) )
  80         {
  81                 btVector3 vecnorm = vec;
  82                 if (vecnorm .length2() < (SIMD_EPSILON*SIMD_EPSILON))
  83                 {
  84                         vecnorm.setValue(btScalar(-1.),btScalar(-1.),btScalar(-1.));
  85                 }
  86                 vecnorm.normalize();
  87                 supVertex+= getMargin() * vecnorm;
  88         }
  89         return supVertex;
  90 }
  91
  92
  93 #endif
  94
  95
  96
  97
  98
  99
 100 //currently just for debugging (drawing), perhaps future support for algebraic continuous collision detection
 101 //Please note that you can debug-draw btConvexHullShape with the Raytracer Demo
 102 int     btConvexPointCloudShape::getNumVertices() const
 103 {
 104         return m_numPoints;
 105 }
 106
 107 int btConvexPointCloudShape::getNumEdges() const
 108 {
 109         return 0;
 110 }
 111
 112 void btConvexPointCloudShape::getEdge(int i,btVector3& pa,btVector3& pb) const
 113 {
 114         btAssert (0);
 115 }
 116
 117 void btConvexPointCloudShape::getVertex(int i,btVector3& vtx) const
 118 {
 119         vtx = m_unscaledPoints[i]*m_localScaling;
 120 }
 121
 122 int     btConvexPointCloudShape::getNumPlanes() const
 123 {
 124         return 0;
 125 }
 126
 127 void btConvexPointCloudShape::getPlane(btVector3& ,btVector3& ,int ) const
 128 {
 129
 130         btAssert(0);
 131 }
 132
 133 //not yet
 134 bool btConvexPointCloudShape::isInside(const btVector3& ,btScalar ) const
 135 {
 136         btAssert(0);
 137         return false;
 138 }
 139