src/BulletCollision/CollisionShapes/btConvex2dShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_CONVEX_2D_SHAPE_H
  17 #define BT_CONVEX_2D_SHAPE_H
  18
  19 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btConvexShape.h"
  20 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h" // for the types
  21
  22 ///The btConvex2dShape allows to use arbitrary convex shapes as 2d convex shapes, with the Z component assumed to be 0.
  23 ///For 2d boxes, the btBox2dShape is recommended.
  24 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class) btConvex2dShape : public btConvexShape
  25 {
  26         btConvexShape*  m_childConvexShape;
  27
  28         public:
  29
  30         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  31
  32         btConvex2dShape(        btConvexShape* convexChildShape);
  33
  34         virtual ~btConvex2dShape();
  35
  36         virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const;
  37
  38         virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec)const;
  39
  40         virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
  41
  42         virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
  43
  44         btConvexShape*  getChildShape()
  45         {
  46                 return m_childConvexShape;
  47         }
  48
  49         const btConvexShape*    getChildShape() const
  50         {
  51                 return m_childConvexShape;
  52         }
  53
  54         virtual const char*     getName()const
  55         {
  56                 return "Convex2dShape";
  57         }
  58
  59
  60
  61         ///////////////////////////
  62
  63
  64         ///getAabb's default implementation is brute force, expected derived classes to implement a fast dedicated version
  65         void getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
  66
  67         virtual void getAabbSlow(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
  68
  69         virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling) ;
  70         virtual const btVector3& getLocalScaling() const ;
  71
  72         virtual void    setMargin(btScalar margin);
  73         virtual btScalar        getMargin() const;
  74
  75         virtual int             getNumPreferredPenetrationDirections() const;
  76
  77         virtual void    getPreferredPenetrationDirection(int index, btVector3& penetrationVector) const;
  78
  79
  80 };
  81
  82 #endif //BT_CONVEX_2D_SHAPE_H