src/BulletCollision/CollisionDispatch/btManifoldResult.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16
  17 #include "btManifoldResult.h"
  18 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
  19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
  20 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObjectWrapper.h"
  21
  22 ///This is to allow MaterialCombiner/Custom Friction/Restitution values
  23 ContactAddedCallback            gContactAddedCallback=0;
  24
  25
  26
  27 ///User can override this material combiner by implementing gContactAddedCallback and setting body0->m_collisionFlags |= btCollisionObject::customMaterialCallback;
  28 inline btScalar calculateCombinedRollingFriction(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
  29 {
  30         btScalar friction = body0->getRollingFriction() * body1->getRollingFriction();
  31
  32         const btScalar MAX_FRICTION  = btScalar(10.);
  33         if (friction < -MAX_FRICTION)
  34                 friction = -MAX_FRICTION;
  35         if (friction > MAX_FRICTION)
  36                 friction = MAX_FRICTION;
  37         return friction;
  38
  39 }
  40
  41
  42 ///User can override this material combiner by implementing gContactAddedCallback and setting body0->m_collisionFlags |= btCollisionObject::customMaterialCallback;
  43 btScalar        btManifoldResult::calculateCombinedFriction(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
  44 {
  45         btScalar friction = body0->getFriction() * body1->getFriction();
  46
  47         const btScalar MAX_FRICTION  = btScalar(10.);
  48         if (friction < -MAX_FRICTION)
  49                 friction = -MAX_FRICTION;
  50         if (friction > MAX_FRICTION)
  51                 friction = MAX_FRICTION;
  52         return friction;
  53
  54 }
  55
  56 btScalar        btManifoldResult::calculateCombinedRestitution(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
  57 {
  58         return body0->getRestitution() * body1->getRestitution();
  59 }
  60
  61
  62
  63 btManifoldResult::btManifoldResult(const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap,const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap)
  64                 :m_manifoldPtr(0),
  65                 m_body0Wrap(body0Wrap),
  66                 m_body1Wrap(body1Wrap)
  67 #ifdef DEBUG_PART_INDEX
  68                 ,m_partId0(-1),
  69         m_partId1(-1),
  70         m_index0(-1),
  71         m_index1(-1)
  72 #endif //DEBUG_PART_INDEX
  73 {
  74 }
  75
  76
  77 void btManifoldResult::addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld,const btVector3& pointInWorld,btScalar depth)
  78 {
  79         btAssert(m_manifoldPtr);
  80         //order in manifold needs to match
  81
  82         if (depth > m_manifoldPtr->getContactBreakingThreshold())
  83 //      if (depth > m_manifoldPtr->getContactProcessingThreshold())
  84                 return;
  85
  86         bool isSwapped = m_manifoldPtr->getBody0() != m_body0Wrap->getCollisionObject();
  87
  88         btVector3 pointA = pointInWorld + normalOnBInWorld * depth;
  89
  90         btVector3 localA;
  91         btVector3 localB;
  92
  93         if (isSwapped)
  94         {
  95                 localA = m_body1Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform().invXform(pointA );
  96                 localB = m_body0Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform().invXform(pointInWorld);
  97         } else
  98         {
  99                 localA = m_body0Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform().invXform(pointA );
 100                 localB = m_body1Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform().invXform(pointInWorld);
 101         }
 102
 103         btManifoldPoint newPt(localA,localB,normalOnBInWorld,depth);
 104         newPt.m_positionWorldOnA = pointA;
 105         newPt.m_positionWorldOnB = pointInWorld;
 106
 107         int insertIndex = m_manifoldPtr->getCacheEntry(newPt);
 108
 109         newPt.m_combinedFriction = calculateCombinedFriction(m_body0Wrap->getCollisionObject(),m_body1Wrap->getCollisionObject());
 110         newPt.m_combinedRestitution = calculateCombinedRestitution(m_body0Wrap->getCollisionObject(),m_body1Wrap->getCollisionObject());
 111         newPt.m_combinedRollingFriction = calculateCombinedRollingFriction(m_body0Wrap->getCollisionObject(),m_body1Wrap->getCollisionObject());
 112         btPlaneSpace1(newPt.m_normalWorldOnB,newPt.m_lateralFrictionDir1,newPt.m_lateralFrictionDir2);
 113
 114
 115
 116    //BP mod, store contact triangles.
 117         if (isSwapped)
 118         {
 119                 newPt.m_partId0 = m_partId1;
 120                 newPt.m_partId1 = m_partId0;
 121                 newPt.m_index0  = m_index1;
 122                 newPt.m_index1  = m_index0;
 123         } else
 124         {
 125                 newPt.m_partId0 = m_partId0;
 126                 newPt.m_partId1 = m_partId1;
 127                 newPt.m_index0  = m_index0;
 128                 newPt.m_index1  = m_index1;
 129         }
 130         //printf("depth=%f\n",depth);
 131         ///@todo, check this for any side effects
 132         if (insertIndex >= 0)
 133         {
 134                 //const btManifoldPoint& oldPoint = m_manifoldPtr->getContactPoint(insertIndex);
 135                 m_manifoldPtr->replaceContactPoint(newPt,insertIndex);
 136         } else
 137         {
 138                 insertIndex = m_manifoldPtr->addManifoldPoint(newPt);
 139         }
 140
 141         //User can override friction and/or restitution
 142         if (gContactAddedCallback &&
 143                 //and if either of the two bodies requires custom material
 144                  ((m_body0Wrap->getCollisionObject()->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK) ||
 145                    (m_body1Wrap->getCollisionObject()->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK)))
 146         {
 147                 //experimental feature info, for per-triangle material etc.
 148                 const btCollisionObjectWrapper* obj0Wrap = isSwapped? m_body1Wrap : m_body0Wrap;
 149                 const btCollisionObjectWrapper* obj1Wrap = isSwapped? m_body0Wrap : m_body1Wrap;
 150                 (*gContactAddedCallback)(m_manifoldPtr->getContactPoint(insertIndex),obj0Wrap,newPt.m_partId0,newPt.m_index0,obj1Wrap,newPt.m_partId1,newPt.m_index1);
 151         }
 152
 153 }
 154