src/BulletCollision/CollisionDispatch/btDefaultCollisionConfiguration.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_DEFAULT_COLLISION_CONFIGURATION
  17 #define BT_DEFAULT_COLLISION_CONFIGURATION
  18
  19 #include "btCollisionConfiguration.h"
  20 class btVoronoiSimplexSolver;
  21 class btConvexPenetrationDepthSolver;
  22
  23 struct  btDefaultCollisionConstructionInfo
  24 {
  25         btStackAlloc*           m_stackAlloc;
  26         btPoolAllocator*        m_persistentManifoldPool;
  27         btPoolAllocator*        m_collisionAlgorithmPool;
  28         int                                     m_defaultMaxPersistentManifoldPoolSize;
  29         int                                     m_defaultMaxCollisionAlgorithmPoolSize;
  30         int                                     m_customCollisionAlgorithmMaxElementSize;
  31         int                                     m_defaultStackAllocatorSize;
  32         int                                     m_useEpaPenetrationAlgorithm;
  33
  34         btDefaultCollisionConstructionInfo()
  35                 :m_stackAlloc(0),
  36                 m_persistentManifoldPool(0),
  37                 m_collisionAlgorithmPool(0),
  38                 m_defaultMaxPersistentManifoldPoolSize(4096),
  39                 m_defaultMaxCollisionAlgorithmPoolSize(4096),
  40                 m_customCollisionAlgorithmMaxElementSize(0),
  41                 m_defaultStackAllocatorSize(0),
  42                 m_useEpaPenetrationAlgorithm(true)
  43         {
  44         }
  45 };
  46
  47
  48
  49 ///btCollisionConfiguration allows to configure Bullet collision detection
  50 ///stack allocator, pool memory allocators
  51 ///@todo: describe the meaning
  52 class   btDefaultCollisionConfiguration : public btCollisionConfiguration
  53 {
  54
  55 protected:
  56
  57         int     m_persistentManifoldPoolSize;
  58
  59         btStackAlloc*   m_stackAlloc;
  60         bool    m_ownsStackAllocator;
  61
  62         btPoolAllocator*        m_persistentManifoldPool;
  63         bool    m_ownsPersistentManifoldPool;
  64
  65
  66         btPoolAllocator*        m_collisionAlgorithmPool;
  67         bool    m_ownsCollisionAlgorithmPool;
  68
  69         //default simplex/penetration depth solvers
  70         btVoronoiSimplexSolver* m_simplexSolver;
  71         btConvexPenetrationDepthSolver* m_pdSolver;
  72
  73         //default CreationFunctions, filling the m_doubleDispatch table
  74         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_convexConvexCreateFunc;
  75         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_convexConcaveCreateFunc;
  76         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_swappedConvexConcaveCreateFunc;
  77         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_compoundCreateFunc;
  78         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_swappedCompoundCreateFunc;
  79         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_emptyCreateFunc;
  80         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_sphereSphereCF;
  81         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_sphereBoxCF;
  82         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_boxSphereCF;
  83
  84         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_boxBoxCF;
  85         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_sphereTriangleCF;
  86         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_triangleSphereCF;
  87         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_planeConvexCF;
  88         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_convexPlaneCF;
  89
  90 public:
  91
  92
  93         btDefaultCollisionConfiguration(const btDefaultCollisionConstructionInfo& constructionInfo = btDefaultCollisionConstructionInfo());
  94
  95         virtual ~btDefaultCollisionConfiguration();
  96
  97                 ///memory pools
  98         virtual btPoolAllocator* getPersistentManifoldPool()
  99         {
 100                 return m_persistentManifoldPool;
 101         }
 102
 103         virtual btPoolAllocator* getCollisionAlgorithmPool()
 104         {
 105                 return m_collisionAlgorithmPool;
 106         }
 107
 108         virtual btStackAlloc*   getStackAllocator()
 109         {
 110                 return m_stackAlloc;
 111         }
 112
 113         virtual btVoronoiSimplexSolver* getSimplexSolver()
 114         {
 115                 return m_simplexSolver;
 116         }
 117
 118
 119         virtual btCollisionAlgorithmCreateFunc* getCollisionAlgorithmCreateFunc(int proxyType0,int proxyType1);
 120
 121         ///Use this method to allow to generate multiple contact points between at once, between two objects using the generic convex-convex algorithm.
 122         ///By default, this feature is disabled for best performance.
 123         ///@param numPerturbationIterations controls the number of collision queries. Set it to zero to disable the feature.
 124         ///@param minimumPointsPerturbationThreshold is the minimum number of points in the contact cache, above which the feature is disabled
 125         ///3 is a good value for both params, if you want to enable the feature. This is because the default contact cache contains a maximum of 4 points, and one collision query at the unperturbed orientation is performed first.
 126         ///See Bullet/Demos/CollisionDemo for an example how this feature gathers multiple points.
 127         ///@todo we could add a per-object setting of those parameters, for level-of-detail collision detection.
 128         void    setConvexConvexMultipointIterations(int numPerturbationIterations=3, int minimumPointsPerturbationThreshold = 3);
 129
 130         void    setPlaneConvexMultipointIterations(int numPerturbationIterations=3, int minimumPointsPerturbationThreshold = 3);
 131
 132 };
 133
 134 #endif //BT_DEFAULT_COLLISION_CONFIGURATION
 135