src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_COLLISION__DISPATCHER_H
  17 #define BT_COLLISION__DISPATCHER_H
  18
  19 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btDispatcher.h"
  20 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
  21
  22 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btManifoldResult.h"
  23
  24 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"
  25 #include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
  26
  27 class btIDebugDraw;
  28 class btOverlappingPairCache;
  29 class btPoolAllocator;
  30 class btCollisionConfiguration;
  31
  32 #include "btCollisionCreateFunc.h"
  33
  34 #define USE_DISPATCH_REGISTRY_ARRAY 1
  35
  36 class btCollisionDispatcher;
  37 ///user can override this nearcallback for collision filtering and more finegrained control over collision detection
  38 typedef void (*btNearCallback)(btBroadphasePair& collisionPair, btCollisionDispatcher& dispatcher, const btDispatcherInfo& dispatchInfo);
  39
  40
  41 ///btCollisionDispatcher supports algorithms that handle ConvexConvex and ConvexConcave collision pairs.
  42 ///Time of Impact, Closest Points and Penetration Depth.
  43 class btCollisionDispatcher : public btDispatcher
  44 {
  45
  46 protected:
  47
  48         int             m_dispatcherFlags;
  49
  50         btAlignedObjectArray<btPersistentManifold*>     m_manifoldsPtr;
  51
  52         btManifoldResult        m_defaultManifoldResult;
  53
  54         btNearCallback          m_nearCallback;
  55
  56         btPoolAllocator*        m_collisionAlgorithmPoolAllocator;
  57
  58         btPoolAllocator*        m_persistentManifoldPoolAllocator;
  59
  60         btCollisionAlgorithmCreateFunc* m_doubleDispatch[MAX_BROADPHASE_COLLISION_TYPES][MAX_BROADPHASE_COLLISION_TYPES];
  61
  62         btCollisionConfiguration*       m_collisionConfiguration;
  63
  64
  65 public:
  66
  67         enum DispatcherFlags
  68         {
  69                 CD_STATIC_STATIC_REPORTED = 1,
  70                 CD_USE_RELATIVE_CONTACT_BREAKING_THRESHOLD = 2,
  71                 CD_DISABLE_CONTACTPOOL_DYNAMIC_ALLOCATION = 4
  72         };
  73
  74         int     getDispatcherFlags() const
  75         {
  76                 return m_dispatcherFlags;
  77         }
  78
  79         void    setDispatcherFlags(int flags)
  80         {
  81                 m_dispatcherFlags = flags;
  82         }
  83
  84         ///registerCollisionCreateFunc allows registration of custom/alternative collision create functions
  85         void    registerCollisionCreateFunc(int proxyType0,int proxyType1, btCollisionAlgorithmCreateFunc* createFunc);
  86
  87         int     getNumManifolds() const
  88         {
  89                 return int( m_manifoldsPtr.size());
  90         }
  91
  92         btPersistentManifold**  getInternalManifoldPointer()
  93         {
  94                 return m_manifoldsPtr.size()? &m_manifoldsPtr[0] : 0;
  95         }
  96
  97          btPersistentManifold* getManifoldByIndexInternal(int index)
  98         {
  99                 return m_manifoldsPtr[index];
 100         }
 101
 102          const btPersistentManifold* getManifoldByIndexInternal(int index) const
 103         {
 104                 return m_manifoldsPtr[index];
 105         }
 106
 107         btCollisionDispatcher (btCollisionConfiguration* collisionConfiguration);
 108
 109         virtual ~btCollisionDispatcher();
 110
 111         virtual btPersistentManifold*   getNewManifold(const btCollisionObject* b0,const btCollisionObject* b1);
 112
 113         virtual void releaseManifold(btPersistentManifold* manifold);
 114
 115
 116         virtual void clearManifold(btPersistentManifold* manifold);
 117
 118         btCollisionAlgorithm* findAlgorithm(const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap,const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap,btPersistentManifold* sharedManifold = 0);
 119
 120         virtual bool    needsCollision(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1);
 121
 122         virtual bool    needsResponse(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1);
 123
 124         virtual void    dispatchAllCollisionPairs(btOverlappingPairCache* pairCache,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btDispatcher* dispatcher) ;
 125
 126         void    setNearCallback(btNearCallback  nearCallback)
 127         {
 128                 m_nearCallback = nearCallback;
 129         }
 130
 131         btNearCallback  getNearCallback() const
 132         {
 133                 return m_nearCallback;
 134         }
 135
 136         //by default, Bullet will use this near callback
 137         static void  defaultNearCallback(btBroadphasePair& collisionPair, btCollisionDispatcher& dispatcher, const btDispatcherInfo& dispatchInfo);
 138
 139         virtual void* allocateCollisionAlgorithm(int size);
 140
 141         virtual void freeCollisionAlgorithm(void* ptr);
 142
 143         btCollisionConfiguration*       getCollisionConfiguration()
 144         {
 145                 return m_collisionConfiguration;
 146         }
 147
 148         const btCollisionConfiguration* getCollisionConfiguration() const
 149         {
 150                 return m_collisionConfiguration;
 151         }
 152
 153         void    setCollisionConfiguration(btCollisionConfiguration* config)
 154         {
 155                 m_collisionConfiguration = config;
 156         }
 157
 158         virtual btPoolAllocator*        getInternalManifoldPool()
 159         {
 160                 return m_persistentManifoldPoolAllocator;
 161         }
 162
 163         virtual const btPoolAllocator*  getInternalManifoldPool() const
 164         {
 165                 return m_persistentManifoldPoolAllocator;
 166         }
 167
 168 };
 169
 170 #endif //BT_COLLISION__DISPATCHER_H
 171