Test/Source/Tests/Test_3x3timesTranspose.cpp

   1 //
   2 //  Test_3x3timesTranspose.cpp
   3 //  BulletTest
   4 //
   5 //  Copyright (c) 2011 Apple Inc.
   6 //
   7
   8
   9
  10 #include "LinearMath/btScalar.h"
  11 #if defined (BT_USE_SSE_IN_API) || defined (BT_USE_NEON)
  12
  13
  14 #include "Test_3x3timesTranspose.h"
  15 #include "vector.h"
  16 #include "Utils.h"
  17 #include "main.h"
  18 #include <math.h>
  19 #include <string.h>
  20
  21 #include <LinearMath/btMatrix3x3.h>
  22
  23 #define LOOPCOUNT 1000
  24 #define ARRAY_SIZE 128
  25
  26 static inline btSimdFloat4 rand_f4(void)
  27 {
  28     return btAssign128( RANDF, RANDF, RANDF, BT_NAN );      // w channel NaN
  29 }
  30
  31 static btMatrix3x3 timesTranspose( const btMatrix3x3 &in, const btMatrix3x3 &m )
  32 {
  33     btVector3 m_el[3] = { in[0], in[1], in[2] };
  34         return btMatrix3x3(
  35                        m_el[0].dot(m[0]), m_el[0].dot(m[1]), m_el[0].dot(m[2]),
  36                        m_el[1].dot(m[0]), m_el[1].dot(m[1]), m_el[1].dot(m[2]),
  37                        m_el[2].dot(m[0]), m_el[2].dot(m[1]), m_el[2].dot(m[2]));
  38 }
  39
  40 static int operator!= ( const btMatrix3x3 &a, const btMatrix3x3 &b )
  41 {
  42     if( a.getRow(0) != b.getRow(0) )
  43         return 1;
  44     if( a.getRow(1) != b.getRow(1) )
  45         return 1;
  46     if( a.getRow(2) != b.getRow(2) )
  47         return 1;
  48     return 0;
  49 }
  50
  51 int Test_3x3timesTranspose(void)
  52 {
  53     // Init an array flanked by guard pages
  54     btMatrix3x3 in1[ARRAY_SIZE];
  55     btMatrix3x3 in2[ARRAY_SIZE];
  56     btMatrix3x3 out[ARRAY_SIZE];
  57     btMatrix3x3 out2[ARRAY_SIZE];
  58
  59     // Init the data
  60     size_t i, j;
  61     for( i = 0; i < ARRAY_SIZE; i++ )
  62     {
  63         in1[i] = btMatrix3x3(rand_f4(), rand_f4(), rand_f4() );
  64         in2[i] = btMatrix3x3(rand_f4(), rand_f4(), rand_f4() );
  65
  66         out[i] = timesTranspose(in1[i], in2[i]);
  67         out2[i] = in1[i].timesTranspose(in2[i]);
  68
  69         if( out[i] != out2[i] )
  70         {
  71             printf( "failure @ %ld\n", i);
  72             return -1;
  73         }
  74     }
  75
  76     uint64_t scalarTime, vectorTime;
  77     uint64_t startTime, bestTime, currentTime;
  78     bestTime = -1LL;
  79     scalarTime = 0;
  80     for (j = 0; j < LOOPCOUNT; j++) {
  81         startTime = ReadTicks();
  82         for( i = 0; i < ARRAY_SIZE; i++ )
  83             out[i] = timesTranspose(in1[i], in2[i]);
  84         currentTime = ReadTicks() - startTime;
  85         scalarTime += currentTime;
  86         if( currentTime < bestTime )
  87             bestTime = currentTime;
  88     }
  89     if( 0 == gReportAverageTimes )
  90         scalarTime = bestTime;
  91     else
  92         scalarTime /= LOOPCOUNT;
  93
  94     bestTime = -1LL;
  95     vectorTime = 0;
  96     for (j = 0; j < LOOPCOUNT; j++) {
  97         startTime = ReadTicks();
  98         for( i = 0; i < ARRAY_SIZE; i++ )
  99             out[i] = in1[i].timesTranspose(in2[i]);
 100         currentTime = ReadTicks() - startTime;
 101         vectorTime += currentTime;
 102         if( currentTime < bestTime )
 103             bestTime = currentTime;
 104     }
 105     if( 0 == gReportAverageTimes )
 106         vectorTime = bestTime;
 107     else
 108         vectorTime /= LOOPCOUNT;
 109
 110     vlog( "Timing:\n" );
 111     vlog( "\t    scalar\t    vector\n" );
 112     vlog( "\t%10.2f\t%10.2f\n", TicksToCycles( scalarTime ) / ARRAY_SIZE, TicksToCycles( vectorTime ) / ARRAY_SIZE );
 113
 114     return 0;
 115 }
 116
 117 #endif //BT_USE_SSE