ChangeLog

   1 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   2 Primary author and maintainer: Erwin Coumans
   3
   4 This ChangeLog is incomplete, for an up-to-date list of all fixed issues see http://bullet.googlecode.com
   5 using http://tinyurl.com/yabmjjj
   6
   7 2012 September 10
   8         - Bullet 2.81 release preparation
   9
  10 2011 September 15
  11         - Bullet 2.79 release, revision 2433 (mainly a bugfix release)
  12         - Revert a change in 2.78 related to speculative contacts (it has undesired side effects)
  13         - Use HACD Hierachical Approximate Convex Decomposition (thanks to Khaled Mammou and Sujeon Kim)
  14         - Add Intel cmake-build support for OpenCL accelerated cloth/particle
  15         - add premake4 build system support to autogenerate visual studio project files that can be shipped (see msvc folder)
  16         - preliminary build support for Google NativeClient, using premake4 (see msvc folder)
  17
  18
  19 2011 April 8
  20         - Bullet 2.78 release 2383
  21         - Added FractureDemo
  22         - Added Separatinx Axis Test and Polyhedral Clipping support (See InternalEdgeDemo)
  23         - Added speculative contacts as CCD response method (See CcdPhysicsDemo)
  24         - OpenCL and DirectCompute cloth as basic support for capsule collision
  25
  26 2010 September 7
  27         - autotools now uses CamelCase naming for libraries just like cmake:
  28         libbulletdynamics -> libBulletDynamics, libbulletmath -> libLinearMath
  29
  30 2010 July 21
  31         - Preparing for Bullet 2.77 release, around revision r2135
  32         - Added an OpenCL particle demo, running on NVidia, AMD and MiniCL
  33         Thanks to NVidia for the original particle demo from their OpenCL SDK
  34         - Added GPU deformable object solvers for OpenCL and DirectCompute, and a DirectX 11 cloth demo
  35         Thanks to AMD
  36         - Create a separate library for MiniCL,
  37         MiniCL is a rudimentary OpenCL wrapper that allows to compile OpenCL kernels for multi-core CPU, using Win32 Threads or Posix
  38         - Moved vectormath into Bullet/src, and added a SSE implementation
  39         - Added a btParallelConstraintSolver, mainly for PlayStation 3 Cell SPUs (although it runs fine on CPU too)
  40
  41 2010 March 6
  42         - Dynamica Maya plugin (and COLLADA support) is moved to http://dynamica.googlecode.com
  43
  44 2010 February
  45         - Bullet 2.76 release, revision 2010
  46         - support for the .bullet binary file format
  47         - btInternalEdgeUtility to adjust unwanted collisions against internal triangle edges
  48         - Improved Maya Dynamica plugin with better constraint authoring and .bullet file export
  49
  50
  51 2009 September 17
  52         - Minor update to Bullet 2.75 release, revision 1776
  53         - Support for btConvex2dShape, check out Bullet/Demos/Box2dDemo
  54         - Fixes in build systems
  55         - Minor fix in btGjkPairDetector
  56         - Initialize world transform for btCollisionShape in constructor
  57
  58
  59 2009 September 6
  60         - Bullet 2.75 release
  61         - Added SPH fluid simulation in Extras, not integrated with rigid body / soft body yet
  62         Thanks to Rama Hoetzlein to make this contribution available under the ZLib license
  63         - add special capsule-capsule collider code in btConvexConvexCollisionAlgorithm, to speed up capsule-ragdolls
  64         - soft body improvement: faster building of bending constraints
  65         - soft body improvement: allow to disable/enable cluster self-collision
  66         - soft body fix: 'exploding' soft bodies when using cluster collision
  67         - fix some degenerate cases in continuous convex cast, could impact ray cast/convex cast
  68         Thanks to Jacob Langford for the report and reproduction cases, see http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=250&can=1&start=200
  69         - re-enabled split impulse
  70         - added btHinge2Constraint, btUniversalConstraint, btGeneric6DofSpringConstraint
  71         - demonstrate 2D physics with 2D/3D object interaction
  72
  73
  74 2008 December 2
  75         - Fix contact refresh issues with btCompoundShape, introduced with btDbvt acceleration structure in btCompoundCollisionAlgorithm
  76         - Made btSequentialImpulseConstraintSolver 100% compatible with ODE quickstep
  77         constraints can use 'solveConstraint' method or 'getInfo/getInfo2'
  78
  79 2008 November 30
  80         - Add highly optimized SIMD branchless PGS/SI solver innerloop
  81
  82 2008 November 12
  83         - Add compound shape export to BulletColladaConverter
  84         Thanks to JamesH for the report: http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=12&t=2840
  85         - Fix compiler build for Visual Studio 6
  86         Thanks to JoF for the report: http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=2841
  87
  88 2008 November 11
  89         - Add CProfileManager::dumpAll() to dump performance statistics to console using printf.
  90         - Add support for interaction between btSoftBody and btCollisionObject/btGhostObject
  91
  92 2008 November 8
  93         - Fix PosixThreadSupport
  94         - Add improved btHeightfieldTerrainShape support and new Demos/TerrainDemo
  95         Thanks to tomva, http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=63&can=1
  96         - Moved kinematic character controller from Demos/CharacterDemo into src/BulletDynamics/Character/btKinematicCharacterController.cpp
  97
  98 2008 November 6
  99         - reduced default memory pool allocation from 40Mb to 3Mb. This should be more suitable for all platforms, including iPhone
 100         - improved CUDA broadphase
 101         - IBM Cell SDK 3.x support, fix ibmsdk Makefiles
 102         - improved CMake support with 'install' and 'framework option
 103
 104 2008 November 4
 105         - add btAxisSweep::resetPool to avoid non-determinism due to shuffled linked list
 106         Thanks to Ole for the contribution,
 107
 108 2008 October 30
 109         - disabled btTriangleMesh duplicate search by default, it is extremely slow
 110         - added Extras/IFF binary chunk serialization library as preparation for in-game native platform serialization (planned COLLADA DOM -> IFF converter)
 111
 112 2008 October 20
 113         - added SCE Physics Effects box-box collision detection for SPU/BulletMultiThreaded version
 114         See Bullet/src/BulletMultiThreaded/SpuNarrowPhaseCollisionTask/boxBoxDistance.cpp
 115         Thanks to Sony Computer Entertainment Japan, SCEI for the contribution
 116
 117 2008 October 17
 118         - Added btGhostObject support, this helps character controller, explosions, triggers and other local spatial queries
 119
 120 2008 October 10
 121         - Moved aabb to btBroadphaseProxy, improves rayTest dramatically. Further raytest improvements using the broadphase acceleration structures are planned
 122         - Moved BulletMultiThreaded from Extras to /src/BulletMultiThreaded for better integration
 123
 124
 125 2008 October 3
 126         - Add support for autoconf automake
 127         ./autogen.sh and ./configure will create both Makefile and Jamfile. CMake and autogenerated Visual Studio projectfiles remain supported too.
 128         - Improved ColladaConverter: plane shape export, and callback for shape construction to allow deletion of memory
 129
 130 2008 Sept 30
 131         - Improved Soft Body support, fixed issues related to soft body colliding against concave triangle meshes
 132         - Shared more code between regular version and SPU/BulletMultiThreaded, in particular GJK/EPA
 133
 134 2008 Sept 28
 135         - Fixed rotation issues in Dynamic Maya Plugin
 136
 137 2008 Sept 11
 138         - Enable CCD motion clamping for btDiscreteDynamicsWorld, to avoid tunneling. A more advanced solution will be implemented in btContinuousDynamicsWorld.
 139
 140 2008 Sept 7
 141         - Add btScaledBvhTriangleMeshShape, to allow re-use of btBvhTriangleMeshShape of different sizes, without copying of the BVH data.
 142
 143 2008 Sept 5
 144         - Enabled Demos/ForkLiftDemo
 145         Thanks Roman Ponomarev.
 146
 147 2008 Sept 4
 148         - Added btCudaBroadphase in Extras/CUDA: some research into accelerating Bullet using CUDA.
 149         Thanks to the particle demo from the NVidia CUDA SDK.
 150
 151 2008 Sept 3
 152         - Several bug fixes and contributions related to inertia tensor, memory leaks etc.
 153         Thanks to Ole K.
 154
 155 2008 Sept 1
 156         - Updated CDTestFramework, with latest version of OPCODE Array SAP. See Extras/CDTestFramework
 157         Thanks to Pierre Terdiman for the update
 158
 159 2008 August 25
 160         - Walt Disney Studios contributes their in-house Maya Plugin for simulating Bullet physics, with options for other engines such as PhysBam or PhysX.
 161         Thanks to Nicola Candussi and Arthur Shek
 162
 163 2008 August 14
 164         - Improved performance for btDbvtBroadphase, based on dual dynamic AABB trees (one for static, one for dynamic objects, where objects can move from one to the other tree)
 165         Thanks to Nathanael Presson again, for all his work.
 166
 167 2008 July 31
 168         - Added Havok .hkx to COLLADA Physics .dae converter patch+information
 169         - Fix btSubsimplexConvexCast
 170         Thanks to Nacho, http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=2422)
 171         - Fix in rendering, GL_STENCIL
 172         - btTriangleIndexVertexArray indices should be unsigned int/unsigned short int,
 173         - Made InternalProcessAllTriangles virtual, thanks to
 174         Both thank to Fullmetalcoder, http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=2401
 175         - clamp impulse for btPoint2PointConstraint
 176         Thanks to Martijn Reuvers, http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=2418
 177         - Free memory of bvh, pass in scaling factor (optional)
 178         Thanks to Roy Eltham, http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=2375
 179
 180 2008 July 27
 181
 182 btDbvtBroadphase:
 183         - Fixed a performance issues reported by 'reltham'
 184         - Added btDbvtBroadphase::optimize() for people who want good performances right
 185 away or don't do dynamics.
 186         - fixed compilation issues when DBVT_BP_PROFILE was set.
 187 btSoftBody:
 188         - Fixed singular matrix issues related to polar decomposition (flat meshes).
 189 DemoApplication:
 190         - Shadows (enable/disable through 'g' or DemoApplication::setShadows(bool)).
 191         - Texture can be enable/disable through 'u'
 192 CDFramework:
 193         - fixed compilation issues.
 194         All thanks to Nathanael Presson
 195
 196 2008 July 10
 197         - Added btMultimaterialTriangleMeshShape and MultiMaterialDemo
 198         Thanks to Alex Silverman for the contribution
 199
 200 2008 June 30
 201         - Added initial support for kinematic character controller
 202         Thanks to John McCutchan
 203
 204 2008 April 14
 205         - Added ray cast support for Soft Bodies
 206         Thanks to Nathanael Presson for the contribution
 207
 208 2008 April 9
 209         - Cleanup of Stan Melax ConvexHull, removed Extras/ConvexHull, moved sources into LinearMath/BulletCollision
 210
 211 2008 April 4
 212         - Added btSliderConstraint and demo
 213         Thanks Roman Ponomarev
 214
 215 2008 April 3
 216         - Fixed btMinkowskiSumShape, and added hitpoint to btSubsimplexConvexCast
 217
 218 2008 April 2
 219         - Added Extras/CdTestFrameWork
 220         Thanks Pierre Terdiman
 221
 222 2008 April 1
 223         - Added posix thread (pthread) support
 224         Thanks Enrico
 225
 226 2008 March 30
 227         - Added Soft Body, cloth, rope and deformable volumes, including demos and interaction
 228         Thanks Nathanael Presson for this great contribution
 229
 230         2008 March 17
 231         - Improved BulletColladaConverter
 232         Thanks John McCutchan
 233
 234 2008 March 15
 235         - btMultiSapBroadphase in a working state. Needs more optimizations to be fully useable.
 236         - Allow btOptimizedBvh to be used for arbitrary objects, not just triangles
 237         - added quicksort to btAlignedObjectArray
 238         - removed btTypedUserInfo, added btHashMap
 239
 240 2008 March 30
 241         - Moved quickstep solver and boxbox into Bullet/src folder
 242         Thanks Russell L. Smith for permission to redistribute Open Dynamics Engine quickstep and box-box under the ZLib license
 243
 244 2008 Feb 27
 245         - Added initial version for Character Control Demo
 246         - Applied fixes to IBM Cell SDK 3.0 build makefiles
 247         Thanks Jochen and mojo for reporting/providing patch: http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1922
 248
 249 2008 Feb 8
 250         - Bugfixes in ConvexCast support against the world.
 251         Thanks to Isgmasa for reporting/providing fix: http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1823
 252
 253 2008 Feb 6
 254         - Added btCapsuleShapeX and btCapsuleShapeZ for capsules around X and Z axis (default capsule is around Y)
 255
 256 2008 Feb 3
 257         - Added btTypedUserInfo, useful for serialization
 258
 259 2008 Jan 31
 260         - Add support for 16 and 32-bit indices for SPU / BulletMultiThreaded version.
 261
 262 2008 Jan 29
 263         - Added COLLADA Physics export/serialization/snapshot from any Bullet btDynamicsWorld. Saving the physics world into a text .xml file is useful for debugging etc.
 264
 265 2008 Jan 23
 266         - Added Stan Melax Convex Hull utility library in Extras/ConvexHull. This is useful to render non-polyhedral convex objects, and to simplify convex polyhedra.
 267
 268 2008 Jan 14
 269         - Add support for batch raycasting on SPU / BulletMultiThreaded
 270
 271 2007 Dec 16
 272         - Added btRigidBodyConstructionInfo, to make it easier to set individual setting (and leave other untouched) during rigid body construction.
 273         Thanks Vangelis Kokkevis for pointing this out.
 274         - Fixed memoryleak in the ConstraintDemo and Raytracer demo.
 275         - Fixed issue with clearing forces/gravity at the end of the stepSimulation, instead of during internalSingleStepSimulation.
 276         Thanks chunky for pointing this out: http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1780
 277         - Disabled additional damping in rigid body by default, but enable it in most demos. Set btRigidBodyConstructionInfo m_additionalDamping to true to enable this.
 278         - Removed obsolete QUICKPROF BEGIN/END_PROFILE, and enabled BT_PROFILE. Profiling is enabled by default (see Bullet/Demos/OpenGL/DemoApplication.cpp how to use this).
 279         User can switch off profiling by enabling define BT_NO_PROFILE in Bullet/src/btQuickprof.h.
 280
 281 2007 Dec 14
 282         - Added Hello World and BulletMultiThreaded demos
 283         - Add portable version of BulletMultiThreaded, through SequentialThreadSupport (non-parallel but sharing the same code-path)
 284         - Add Cmake support for AllBulletDemos
 285
 286
 287 2007 Dec 11
 288         - Moved the 'btRigidBody::clearForce' to the end of the stepSimulation, instead of in each substep.
 289         See discussion http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1601
 290         - Added btConvexPlaneCollisionAlgorithm, makes planes perform better, and prevents tunneling
 291         Thanks Andy O'Neil for reporting the performance/functionality issue
 292         - Fixes for IBM Cell SDK 3.0
 293         Thanks to Jochen Roth for the patch.
 294
 295 2007 Dec 10
 296         - Fixes in btHeightfieldTerrainShape
 297         Thanks to Jay Lee for the patch.
 298
 299 2007    Dec 9
 300         - Only update aabb of active objects
 301         Thanks Peter Tchernev for reporting (http://bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1764 )
 302         - Added workaround to compile libxml under Visual Studio 2008 Beta 2
 303         - Make glui compile under MSVC 9.0 beta (vsnprintf is already defined)
 304
 305 2007 Dec 6
 306         - Added DynamicControlDemo, showing dynamic control through constraint motors
 307                 Thanks to Eddy Boxerman
 308         - Add support for generic concave shapes for convex cast.
 309         - Added convex cast query to collision world.
 310         - Added workaround for OpenGL bug in Mac OS X 10.5.0 (Leopard)
 311         - Added concave raycast demo
 312                 All above thanks to John McCutchan (JMC)
 313         - Fixed issues that prevent Linux version to compile.
 314         Thanks to Enrico for reporting and patch, see
 315         - Fixed misleading name 'numTriangleIndices' into 'numTriangles'
 316         Thanks Sean Tasker for reporting:
 317
 318 2007 Nov 28:
 319         - Added raycast against trianglemesh. Will be extended to object cast soon.
 320         Thanks John McCutchan (JMC)
 321         - make getNumPoints const correct, add const getPoints().
 322         Thanks Dirk Gregorius
 323         - Bugfix: allow btCollisionObjects (non-btRigidBody) to interact properly with btRigidBody for cache-friendly btSequentialImpulseConstraintSolver.
 324         Thanks Andy O'Neil for pointing this out.
 325         - Bugfix: don't fail if spheres have identical center, use arbitrary separating normal (1,0,0)
 326         Thanks Sean Tasker for reporting! http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1681
 327
 328
 329 2007, November 20
 330         - Added hierarchical profiling
 331         - Fixed memory leak in btMultiSapBroadphase,
 332         - Fixed hash function (typo, should use 2 proxies)
 333         Thanks to Stephen (shatcher) for reporting and fixes! http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1696
 334
 335 2007 Nov 11
 336         - Fixed parallel solver (BulletMultiThreaded) friction issue
 337         - Terminate Win32 Threads when closing the CcdPhysicsDemo (when USE_PARALLEL_SOLVER/USE_PARALLEL_DISPATCHER is defined)
 338
 339 2007 Nov 6
 340         - Added support for 16-bit indices for triangle meshes
 341         - Added support for multiple mesh parts using btBvhTriangleMeshShape.
 342         Thanks to Tim Johansson
 343
 344 2007 Oct 22
 345         - All memory allocations go through btAlignedAlloc/btAlignedFree. User can override this to verify memory leaks
 346         - added a few more demos to AllBulletDemos
 347         - fix for one of the constructors of btHingeConstraint
 348         Thanks Marcus Hennix
 349
 350 2007 Oct 20
 351         - included glui, a GLUT/OpenGL based toolkit for some graphical user elements
 352         Removed dynamic_cast from glui, to allow linkage without rtti
 353         - added Box2D framework using glui, allowing all demos to run within one executable
 354         Thanks Erin Catto for the FrameWork skeleton (http://www.box2d.org)
 355
 356 2007 Ocy 17
 357         - Allow user to pass in their own memory (stack and pool) allocators, through collisionConfiguration. See demos how to use this
 358
 359 2007 Oct 14
 360         - Included working version of Cell SPU parallel optimized version for Libspe2 SPU task scheduler.
 361         This version compiles and runs on Playstation 3 Linux and IBM CellBlade, see BulletSpuOptimized.pdf for build instructions
 362         (Official Playstation 3 developers can request a SPURS version through Sony PS3 Devnet.)
 363         Thanks to IBM 'Extreme Blue' project for the contribution
 364         http://www-913.ibm.com/employment/us/extremeblue/
 365         Thanks Minh Cuong Tran, Benjamin Hoeferlin, Frederick Roth and Martina Huellmann
 366         for various contributions to get this initial Libspe2 parallel version up and running.
 367
 368 2007 Oct 13
 369         - made 'btCollisionShape::calculateLocalInertia' const
 370         Thanks to cgripeos, see http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1514
 371         - applied a large patch to remove warnings
 372         Thanks to Enrico, see http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=1568
 373         - removed SSE includes, added #incude <string.h> for memset in Extras/quickstep, thanks Eternl Knight
 374
 375 2007 Oct 11
 376         - added Hashed Overlapping Pair Cache, recommended by Pierre Terdiman. It works like a charm, thanks Pierre and Erin Catto (code from Box2D)
 377         - modified some margins inside btBoxShape, btCylinderShape and btSphereShape
 378         - added cone debug rendering (for cones with x, y and z up-axis)
 379         - added improvements for optional Extra/quickstep, thanks to Remotion
 380         - some performance improvements for Bullet constraint solver
 381
 382 2007 Sept 28
 383         - upgraded GIMPACT to version 0.3
 384         Thanks to Francisco Leon
 385
 386 2007 Sept 27
 387         - added contribution from IBM Extreme Blue project for Libspe2 support. This allow to execute BulletMultiThreaded on Cell SPU under PS3 Linux and Cell Blade. See http://www-913.ibm.com/employment/us/extremeblue
 388         Thanks to Minh Cuong Tran, Frederick Roth, Martina Heullmann and Benjamin Hoeferlin.
 389
 390 2007 Sept 13
 391         - Improved btGenericD6Constraint. It can be used to create ragdolls (similar to the new btConeTwistConstraint). See GenericJointDemo
 392         - Added support for Bullet constraints in the optional Extras/quickstep ODE solver. See CcdPhysicsDemo, enable #COMPARE_WITH_QUICKSTEP and add libquickstep to the dependencies.
 393         For both patches/improvements thanks Francisco Leon/projectileman
 394
 395 2007 Sept 10
 396         - removed union from btQuadWordStorage, it caused issues under certain version of gcc/Linux
 397
 398 2007 Sept 10
 399         - Reverted constraint solver, due to some issues. Need to review the recent memory allocation changes.
 400         - Fixed issue with kinematic objects rotating at low speed: quaternion was de-normalized, passing value > 1 into acosf returns #IND00 invalid values
 401         - 16 byte memory alignment for BVH serialization
 402         - memory cleanup for btPoolAllocator
 403
 404 2007 Sept 9
 405         - Added serialization for BVH/btBvhTriangleMeshShape, including endian swapping. See ConcaveDemo for an example.
 406         Thanks to Phil Knight for the contribution.
 407         - Fixed issues related to stack allocator/compound collision algorithm
 408         Thanks Proctoid, http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=18&t=1460
 409         - Increase some default memory pool settings, and added a fallback for the constraints solver to use heap memory
 410         - Removed accidential testing code in btScalar.h related to operator new.
 411         - Enable btAxis3Sweep and bt32BitAxis3Sweep to be linked in at the same time, using template
 412
 413 2007 Sept 7
 414         - Replaced several dynamic memory allocations by stack allocation and pool allocations
 415         - Added branch-free quantized aabb bounding box overlap check, works better on Playstation 3 and XBox 360
 416         Thanks to Phil Knight. Also see www.cellperformance.com for related articles
 417         - Collision algorithms and settings for the memory/stack allocator can be done using btDefaultCollisionConfiguration
 418         This is an API change. See demos how to modify existing implementations with a one-liner.
 419         - Register several collision algorithms by default (sphere-sphere, sphere-box, sphere-triangle)
 420         - Use other traveral method for BVH by default, this improves triangle mesh collision performance.
 421
 422 2007 Aug 31
 423         - fixed MSVC 6 build
 424         Thanks Proctoid, http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/viewtopic.php?t=1375
 425         - fixed double precision build issues
 426         Thanks Alex Silverman, http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/viewtopic.php?t=1434
 427
 428 2007 Aug 24
 429         - fixed bug in btMatrix3x3::transposeTimes(const btMatrix3x3& m) const. Luckily it wasn't used in core parts of the library (yet).
 430         Thanks to Jay Lee
 431
 432 2007 Aug 15
 433         - fixed bug in Extras/GIMPACT 0.2 related to moving triangle meshes
 434         Thanks Thomas, http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/viewtopic.php?t=1368
 435
 436 2007 Aug 14
 437         - added parallel constraint solver. Works on Playstation 3 Cell SPU and multi core (Win Threads on PC and XBox 360).
 438           See Extras/BulletMultiThreaded for SpuSolverTask subfolder and SpuParallelSolver.cpp
 439           Thanks Marten Svanfeldt (Starbreeze Studios)
 440         - fixed some bugs related to parallel collision detection (Extras/BulletMultiThreaded)
 441           Thanks Marten Svanfeldt (Starbreeze Studios)
 442
 443 2007 Aug 2
 444         - added compound and concave-convex (swapped) case for BulletMultiThreaded collision detection, thanks to Marten Svanfeldt
 445         - refactored broadphase and overlapping pair cache. This allows performance improvement by combining multiple broadphases. This helps add/remove of large batches of objects and large worlds. See also Pierre Terdiman forum topic:
 446         http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/viewtopic.php?t=1329
 447
 448
 449 2007 July 27
 450         - added Ragdoll Demo
 451                 Thanks to Marten Svanfeldt (Starbreeze Studios)
 452
 453         - added Vector Math library for SIMD 3D graphics linear algebra (vector, matrix, quaternion)
 454                 See Bullet/Extras/vectormathlibrary
 455                 Supports SIMD SSE, PowerPC PPU and Cell SPU (including PS3 Linux and CellBlade), as well as generic portable scalar version
 456                 Will be used to improve BulletMultiThreaded performance
 457                 Open Sourced by Sony Computer Entertainment Inc. under the new BSD license
 458         - added SIMD math library
 459                 4-way SIMD for common math functions like atan2f4, cosf4, floorf4, fabsf4, rsqrtf4 etc. Used by Vector Math library under PPU and SPU.
 460                 Supports PowerPC (PPU) and Cell SPU, including PS3 Linux and CellBlade.
 461                 See Bullet/Extras/simdmathlibrary
 462                 Open sourced by Sony Computer Entertainment Inc. under the new BSD license
 463
 464
 465 2007 July 25
 466         - added several patches: per-rigidbody sleeping threshold. added Assert to prevent deletion of rigidbody while constraints are still pointing at it
 467                 Thanks to Marten Svanfeldt (Starbreeze Studios)
 468
 469 2007 July 13
 470         - fixed relative #include paths again. We can't use "../" relative paths: some compilers choke on it (it causes extreme long paths)
 471                 Within the libraries, we always need to start with "BulletCollision/" or "BulletDynamics/ or "LinearMath/"
 472
 473 2007 July 10
 474         - Updated Bullet User Manual
 475
 476 2007 July 5
 477         - added btConeTwistConstraint, especially useful for ragdolls. See Demos/RagdollDemo
 478                 Thanks to Marten Svanfeldt (Starbreeze Studios)
 479
 480 2007 June 29
 481         - btHeightfieldTerrainShape: Added heightfield support, with customizations
 482         - Upgraded to GIMPACT 0.2, see Extras/GIMPACT and MovingConcaveDemo
 483         - Several patches from Marten Svanfeldt (Starbreeze Studios)
 484                 Improved collision filtering (in broadphase and rigidbody)
 485                 Improved debug rendering
 486                 Allow to set collision filter group/mask in addRigidBody
 487
 488
 489 2007 June 15
 490         - Changed btAlignedObjectArray to call copy constructor/replacement new for duplication, rather then assignment operator (operator=).
 491
 492 2007 June 11
 493         - Added multi-threading. Originally for Playstation 3 Cell SPU, but the same code can run using Win32 Threads using fake DMA transfers (memcpy)
 494                 Libspe2 support for Cell Blade / PS3 Linux is upcoming
 495                 See Extras/BulletMultiThreaded. Usage: replace btCollisionDispatcher by btSpuGatheringCollisionDispatcher
 496
 497         - Added managed Bullet library, entirely rewritten in C# for Windows and XBox 360 XNA
 498                 See Extras/BulletX
 499                 Thanks to KleMiX, aka Vsevolod Klementjev
 500
 501 2007 May 31
 502         - sign-bit went wrong in case of 32-bit broadphase, causing quantization problems.
 503                 Thanks DevO for reporting.
 504
 505 2007 May 23
 506         - Fixed quantization problem for planar triangle meshes in btOptimizedBvh
 507                 Thanks Phil Knight for reporting and helping to fix this bug.
 508
 509 2007 May 20
 510         - btAxisSweep3: Fixed a bug in btAxisSweep3 (sweep and prune) related to object removal. Only showed up when at least one btStaticPlaneShape was inserted.
 511                 Thanks tbp for more details on reproducing case.
 512         - btAxisSweep3: Fixed issue with full 32bit precision btAxisSweep3 (define BP_USE_FIXEDPOINT_INT_32), it used only 0xffff/65536 for quantization instead of full integer space (0xffffffff)
 513         - btRaycastVehicle: Added 'getForwardVector' and getCurrentSpeedKmHour utility functions
 514         - Fixed local scaling issues (btConvexTriangleMeshShape, btBvhTriangleMeshShape, removed scaling from btMatrix3x3).
 515                 Thanks Volker for reporting!
 516         - Added second filename search, so that starting BspDemo and ConvexDecompositionDemo from within Visual Studio (without setting the starting path) still works
 517
 518 2007 April 22
 519         - Added braking functionality to btRaycastVehicle
 520         - Removed tons of warnings, under MSVC 2005 compilation in -W4
 521
 522 2007 March 21
 523         - Fixed issues: comma at end of enum causes errors for some compilers
 524         - Fixed initialization bug in LocalRayResult (  m_localShapeInfo(localShapeInfo) )
 525
 526 2007 March 20
 527         - Added refit tree to quantized stackless tree, and updated ConcaveDemo as example.
 528
 529 2007 March 17
 530         - Added constraint solver optimizations, avoiding cross products during iterations, and gather rigidbody/constraint info in contiguous memory (btSolverBody/btSolverConstraint)
 531         - These optimizations don't give large benefit yet, but it has good potential. Turned on by default. Can be switched off using solver->setSolverMode(SOLVER_RANDMIZE_ORDER).
 532         - Enabled anti-jitter for rigid bodies. This is experimental, and can be switched off by setting a global (it is experimental so no proper interface) gJitterVelocityDampingFactor = 1.0;
 533         - Fixed bug in islandmanifold.heapSort(btPersistentManifoldSortPredicate()); , thanks Noehrgel for reporting this (affected Sun Solaris)
 534
 535 2007 March 12
 536         - Added compile-time toggle between on 16-bit and 32-bit fixed-point SAP broadphase.
 537                 This allows the number of bodies to exceed 32767
 538         - Enable useQuantizedAabbCompression on btTriangleMesh, see ColladaDemo
 539
 540 2007 March 8
 541         - Fixed bug in constraint/island sorting (caused by replacing STL by dedicated btAlignedObjectArray with heapSort)
 542                 Thanks Clemens Unterkofler for pointing this out!
 543
 544 2007 March 6
 545         - removed STL from the Bullet library: replace std::vector by btAlignedObjectArray. Also removed the std::set for overlapping pair set, and turned it into an overlapping pair array. The SAP only adds objects, never removed. Removal is postponed for during traversal of overlapping pairs (duplicates and non-overlapping pairs are removed during that traversal).
 546         - added heap sort and binary search/linear search to btAlignedObjectArray
 547         - fixed wrong cast, thanks Hamstray, http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/viewtopic.php?t=1015
 548
 549
 550 2007 Feb 25
 551         - Improved performance of convex collision shapes, cache local AABB instead of recomputation. This fixes issue with very slow performance in larger .bsp levels
 552
 553 2007 Feb 24
 554         - Added compressed/quantized AABB tree, 16 bytes per node, while supporting 32-bit (triangle) indices.
 555           Should be faster and smaller then original version (quantized aabb check is done in integer space)
 556                 Original aabb tree nodes are still supported. They are 44 bytes, with full floating point precision and additional subPart index.
 557         - added meter-unit scaling support in ColladaConverter.cpp
 558
 559 2007 Feb 21
 560         - Build system: updated bullet.pc.in library names
 561         - Updated EPA comparison integration (missing parameter)
 562
 563 2007 Jan 04
 564         - fixed optimized AABB tree building: in some cases the tree building fails due to unbalanced trees, which generated stack overflow
 565
 566 2006 Dec 15
 567         - added contribution to allow double precision collision detection/dynamics. Define BT_USE_DOUBLE_PRECISION in your project and libraries that include Bullet
 568
 569 2006 Dec 14
 570         - merged contact and non-contact constraint solving into one loop, will improve stability of jointed bodies during collisions
 571         - added first draft for hingeConstraint motor
 572
 573 2006 Dec 8, Erwin Coumans
 574         - preparation for SIMD: added btAlignedAllocator and btAlignedObjectArray, to replace stl std::vector, same interface, but compatible with 16 byte alignment
 575         - cleaned up dependencies in autogenerated msvc projectfiles
 576         - aligned btVector3 on 16 bytes boundary, under win32. see if developers will come up with problems
 577
 578 2006 Dec 04, Erwin Coumans
 579         Added btNearCallback. This is similar to Open Dynamics Engine (ODE) dNearCallback, but important differences:
 580         - contact points are persistent (lifetime more then one frame, for warmstarting/incremental contact point management)
 581         - continuous collision detection, time of impact
 582         Added btRigidBody::isInWorld(), returns true if btRigidBody is inside a btCollisionWorld/btDynamicsWorld derived class
 583         Added angularFactor to btRigidbody, this helps some character control (no angular impulse applied)
 584
 585
 586 2006 Nov 28
 587         Moved StackAlloc from EPA into LinearMath/btStackAlloc
 588         renamed internal class ConcaveShape into btConcaveShape
 589         added btHeightfieldTerrainShape (not completed yet)
 590
 591 2006 Nov 15 Nathanael Presson
 592         Added EPA penetration depth algorithm, Expanding Polytope Algorithm
 593         Added Pierre Terdiman penetration depth comparison/test DEMO
 594         Fixed Bullet's Minkowski sampling penetration depth solver
 595         Contributed by Nathanael Presson
 596
 597 2006 Nov 11 Francisco León Nájera
 598         Added GIMPACT trimesh collision detection: concave versus concave,
 599         Contributed by Francisco León Nájera
 600
 601 2006 Nov 2
 602         Minor refactoring: btCollisionObject changes from struct into class, added accessor methods
 603         Force use of btMotionState to synchronize graphics transform, disabled old btRigidBody constructor that accepts btTransform
 604         Renamed treshold into threshold throughout the code
 605
 606 2006 Oct 30
 607         Enable decoupling of physics and graphics framerate using interpolation and internal fixed timestep, based on btMotionState
 608         Enabled raycast vehicle demo (still needs tuning)
 609         Refresh contact points, even when they are already persistent.
 610         Fixed debugDraw colors (thanks pc0de for reporting)
 611         Use Dispatcher in ConcaveConvexCollisionAlgorithm (so it uses the registered collision algorithm, not hardcoded convexconcave)
 612         Improved performance of constraint solver by precalculating the cross product/impulse arm
 613         Added collision comparison code: ODE box-box, also sphere-triangle
 614         Added safety check into GJK, and an assert for AABB's that are very large
 615         Fixed kinematic support (deriving velocities for animated objects)
 616         Updated comparison/optional quickstep solver in Extras
 617         UserCollisionAlgorithm demonstrates btTriangleMesh usage (easier trimesh compared to index array version)
 618         Removed scaling from btTransform (we only want to deal with rigid transforms)
 619
 620 2006 Oct 4
 621         Fixed minor leak in btOptimizeBVH
 622         Cleanup of btRigidBody construction
 623         added getW() in btQuaternion
 624         assert when setLinearVelocity is called on btRigidBody
 625         renamed projectfile library from collada-dom to colladadom (to make VC6 happy)
 626
 627 2006 Sept 27
 628         Big Refactoring: renamed and moved files, create a replacement for CcdPhysicsEnvironment/CcdPhysicsController.
 629         All Bullet classes in LinearMath, BulletCollision and BulletDynamics start with bt, and methods start with lowercase.
 630         Moved classes into src folder, which is the only include folder needed.
 631         Added 2 headerfiles in src: btBulletCollisionCommon.h and btBulletDynamicsCommon.h
 632
 633 2006 Sept 23
 634         Fixed 2 bugs, causing crashes when removing objects. Should do better unit-testing. UnionFind and 3D SAP were involved.
 635
 636 2006 Sept 19
 637         Allow programmable friction and contact solver model. User can register their own functions for several interaction types.
 638         Improved performance, and removed hardcoded maximum overlaps (switched from C-array to stl::set)
 639
 640 2006 Sept 16
 641         Added Bullet 2.0  User Manual
 642         Allow registration of custom user collision algorithms
 643
 644 2006 Sept 10
 645         Started cleaning up demos
 646
 647 2006 Sept 4
 648         Fixed concave collision bug (caused instability/missing collisions in meshes/compounds)
 649         Fixed memoryleak in OptimizedBvh, added RayTestSingle to CollisionWorld
 650         Prepared for VehicleDemo
 651         Increased Performance (island generation for sleeping objects took too much time)
 652         Better COLLADA 1.4.1 physics conformance in ColladaDemo
 653
 654 2006 August 11
 655         Added Quake BspDemo
 656         Improved CCD for compound and non-convex objects
 657
 658 2006 August 10
 659         Added per-triangle material (friction/restitution) support for non-convex meshes. See ConcaveDemo for usage.
 660
 661 2006 August 9
 662         Added CMake support (see http://cmake.org)
 663         This can autogenerate makefiles, projectfiles cross platform (including MacOS X Xcode )
 664         Just run cmake . in the root folder and it will autogenerate build files
 665
 666 2006 July 26 Erwin Coumans
 667         Upgraded to COLLADA-DOM 1.4.1, latest SVN version
 668         ColladaDemo can export snapshots to .dae
 669
 670 2006 July 24 Erwin Coumans
 671         Added Compound CollisionShape support
 672         (this is still low performance -> requires stackless tree-versus-tree traversal for better performance)
 673
 674 2006 July 15 Erwin Coumans
 675         Added initial support for Parallel execution (collision detection, constraint solving)
 676         See ParallelPhysicsEnvironment in Extras\PhysicsInterface\CcdPhysics
 677
 678 2006 July 10 Erwin Coumans
 679         Added MacOS X support (some build issues mainly)
 680
 681 2006 July 5 Erwin Coumans
 682         Improved COLLADA 1.4 physics import, both COLLADA-DOM and FCollada
 683
 684 2006 June 29 Erwin Coumans
 685         Refactoring of the broadphase
 686         Moved some optional files to Extras: Algebraic ccd and EPA, quickstep
 687         Moved the limits on bodies/overlap to 32k and 65k
 688
 689 2006 June 25 Erwin Coumans
 690         Added basic Collision Filtering, during broadphase
 691         Allow adding meshes to the TriangleIndexVertexArray,
 692         (input for TriangleMeshShape)
 693         Preparation for CompoundShape
 694
 695 2006 June 19 Erwin Coumans
 696         Added support for COLLADA Physics Import.
 697         Both jam and Visual Studio can compile ColladaDemo
 698
 699 2006 June 18 Dirk Gregorius <dirk@dirkgregorius.de>
 700         Started implementing Generic6DOF joint and setup basic interface
 701
 702
 703 2006 June 17 Frank Richter <resqu@gmx.ch>
 704         Bumped version in configure.ac to 1.5.6 (assuming that "1.5f" is
 705           the next version released).
 706         Updated files in mk/autoconf and mk/jam with copies from CS; fixes a
 707           GLU detection issue on MinGW.
 708         Set msvc/bullet_ico.ico as the default application icon.
 709         Disabled exceptions for gcc builds.
 710         Applied a patch from Michael D. Adams to fix a warning with gcc.
 711 2006 jUNE 16 Erwin Coumans
 712         Constraints now merge simulation islands.
 713
 714 2006 May 24
 715         Improved GJK accuracy, fixed GjkConvexCast issue, thanks to ~MyXa~ for reporting
 716
 717 2006 May 19
 718         Added restitution support
 719         Moved out Friction and Dynamics info from ManifoldPoint (removed logical dependency)
 720         Added a void* m_userPersistentData in ManifoldPoint.
 721         Added a ContactDestroyedCallback, to allow user to handle destruction of m_userPersistentData
 722
 723 2006 May 13
 724         Fixed some bugs in friction / jacobian calculations. Reported by Dirk Gregorius. Thanks!
 725
 726 2006 May 9
 727         Fixed raycasting filtering
 728         Moved repository to SVN at https://svn.sourceforge.net/svnroot/bullet
 729
 730 2006 April 27
 731         Moved raycasting to CollisionWorld, to make it more generic
 732         Added basic CCD option in the CcdCollisionDemo
 733         Fixed 'noResponse' mode, for triggering rigidbodies (useful for Artificial Intelligence queries)
 734         Improved Bullet/ODE sample (in Extras)
 735
 736 2006 April 10
 737         Separating Axis Test (SAT) convex hull collision detector, contribution by Simon Hobbs
 738         Added SIMD SSE Math classes (for above SAT)
 739         Added Mouse picking in CcdPhysicsDemo
 740         Improved penetration depth estimation in MinkowskiPenetrationDepthSolver, both accuracy and performance
 741         Added Hinge constraint
 742         Added quickprof profiling (see http://sourceforge.net/projects/quickprof )
 743
 744 2006 March 21 Frank Richter <resqu@gmx.ch>
 745         Removed VC manifest files.
 746         Removed superfluous "grpplugins" projects.
 747
 748 2006 March 20 Erwin Coumans
 749         Clamped the acculumated impulse rather then intermediate impulse (within the iteration)
 750         Use the persistent contacts for reusing the impulse
 751         Separated friction and normal solving for better stability
 752         Decreased the default number of iterations of the constraint solver from 10 to 4
 753
 754 2006 March 19 Frank Richter <resqu@gmx.ch>
 755         Removed a couple of CSisms from the VC projects.
 756         Fixed VC include & lib paths to go to the Addtional* options
 757           instead the command line arguments.
 758         Added pkgconfig support.
 759
 760 2006 March 14 Frank Richter <resqu@gmx.ch>
 761         Added support for shipped GLUT on MinGW.
 762         Fixed GLUT support on MinGW.
 763
 764 2006 March 13 Frank Richter <resqu@gmx.ch>
 765         Bolted on Jam-based build system.
 766         Generated VC project files.
 767         Fixed GCC warnings.
 768         Fixed Linux build issues.
 769
 770 2006 March 13
 771 Added 3D Sweep and Prune Broadphase Collision Detection, Contribution from Simon Hobbs.
 772
 773 2006 March 2
 774         Minor change in license to ZLib/LibPNG
 775         This makes it legally a bit easier to deploy on Playstation 3
 776         Prepared for more generic constraints, added ConstraintsDemo
 777
 778 2006 Feb 23
 779         Rearranged files and dependencies to allow for easier standalone Collision Detection without Bullet Dynamics.
 780         See Demos/CollisionInterfaceDemo and Extras/ode/ode/test/test_BulletGjk.cpp for examples how to use.
 781
 782 2005 August 6
 783         Bullet 0.2 release with demos, sources, doxygen, draft manual
 784
 785 2005 June 1
 786         First public release of Bullet
 787
 788
 789 ... todo: add history
 790
 791 2003 Initial version (continuous collision detection)