gst/rtp/gstrtpvp9pay.c

   1 /*
   2  * gstrtpvp9pay.c - Source for GstRtpVP9Pay
   3  * Copyright (C) 2011 Sjoerd Simons <sjoerd@luon.net>
   4  * Copyright (C) 2011 Collabora Ltd.
   5  *   Contact: Youness Alaoui <youness.alaoui@collabora.co.uk>
   6  * Copyright (C) 2015 Stian Selnes <stian@pexip.com>
   7  *
   8  * This library is free software; you can redistribute it and/or
   9  * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  10  * License as published by the Free Software Foundation; either
  11  * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  12  *
  13  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  14  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16  * Lesser General Public License for more details.
  17  *
  18  * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  19  * License along with this library; if not, write to the Free Software
  20  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  21  */
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 # include "config.h"
  25 #endif
  26
  27 #include <stdio.h>
  28 #include <stdlib.h>
  29 #include <string.h>
  30
  31 #include <gst/base/gstbitreader.h>
  32 #include <gst/rtp/gstrtppayloads.h>
  33 #include <gst/rtp/gstrtpbuffer.h>
  34 #include <gst/video/video.h>
  35 #include "dboolhuff.h"
  36 #include "gstrtpvp9pay.h"
  37 #include "gstrtputils.h"
  38
  39 GST_DEBUG_CATEGORY_STATIC (gst_rtp_vp9_pay_debug);
  40 #define GST_CAT_DEFAULT gst_rtp_vp9_pay_debug
  41
  42 #define DEFAULT_PICTURE_ID_MODE VP9_PAY_NO_PICTURE_ID
  43
  44 enum
  45 {
  46   PROP_0,
  47   PROP_PICTURE_ID_MODE
  48 };
  49
  50 #define GST_TYPE_RTP_VP9_PAY_PICTURE_ID_MODE (gst_rtp_vp9_pay_picture_id_mode_get_type())
  51 static GType
  52 gst_rtp_vp9_pay_picture_id_mode_get_type (void)
  53 {
  54   static GType mode_type = 0;
  55   static const GEnumValue modes[] = {
  56     {VP9_PAY_NO_PICTURE_ID, "No Picture ID", "none"},
  57     {VP9_PAY_PICTURE_ID_7BITS, "7-bit Picture ID", "7-bit"},
  58     {VP9_PAY_PICTURE_ID_15BITS, "15-bit Picture ID", "15-bit"},
  59     {0, NULL, NULL},
  60   };
  61
  62   if (!mode_type) {
  63     mode_type = g_enum_register_static ("GstVP9RTPPayMode", modes);
  64   }
  65   return mode_type;
  66 }
  67
  68 static void gst_rtp_vp9_pay_get_property (GObject * object, guint prop_id,
  69     GValue * value, GParamSpec * pspec);
  70 static void gst_rtp_vp9_pay_set_property (GObject * object, guint prop_id,
  71     const GValue * value, GParamSpec * pspec);
  72
  73 static GstFlowReturn gst_rtp_vp9_pay_handle_buffer (GstRTPBasePayload * payload,
  74     GstBuffer * buffer);
  75 static gboolean gst_rtp_vp9_pay_sink_event (GstRTPBasePayload * payload,
  76     GstEvent * event);
  77 static gboolean gst_rtp_vp9_pay_set_caps (GstRTPBasePayload * payload,
  78     GstCaps * caps);
  79
  80 G_DEFINE_TYPE (GstRtpVP9Pay, gst_rtp_vp9_pay, GST_TYPE_RTP_BASE_PAYLOAD);
  81
  82 static GstStaticPadTemplate gst_rtp_vp9_pay_src_template =
  83 GST_STATIC_PAD_TEMPLATE ("src",
  84     GST_PAD_SRC,
  85     GST_PAD_ALWAYS,
  86     GST_STATIC_CAPS ("application/x-rtp, "
  87         "payload = (int) " GST_RTP_PAYLOAD_DYNAMIC_STRING ","
  88         "clock-rate = (int) 90000, encoding-name = (string) { \"VP9\", \"VP9-DRAFT-IETF-01\" }"));
  89
  90 static GstStaticPadTemplate gst_rtp_vp9_pay_sink_template =
  91 GST_STATIC_PAD_TEMPLATE ("sink",
  92     GST_PAD_SINK,
  93     GST_PAD_ALWAYS,
  94     GST_STATIC_CAPS ("video/x-vp9"));
  95
  96 static void
  97 gst_rtp_vp9_pay_init (GstRtpVP9Pay * obj)
  98 {
  99   obj->picture_id_mode = DEFAULT_PICTURE_ID_MODE;
 100   if (obj->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_7BITS)
 101     obj->picture_id = g_random_int_range (0, G_MAXUINT8) & 0x7F;
 102   else if (obj->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_15BITS)
 103     obj->picture_id = g_random_int_range (0, G_MAXUINT16) & 0x7FFF;
 104 }
 105
 106 static void
 107 gst_rtp_vp9_pay_class_init (GstRtpVP9PayClass * gst_rtp_vp9_pay_class)
 108 {
 109   GObjectClass *gobject_class = G_OBJECT_CLASS (gst_rtp_vp9_pay_class);
 110   GstElementClass *element_class = GST_ELEMENT_CLASS (gst_rtp_vp9_pay_class);
 111   GstRTPBasePayloadClass *pay_class =
 112       GST_RTP_BASE_PAYLOAD_CLASS (gst_rtp_vp9_pay_class);
 113
 114   gobject_class->set_property = gst_rtp_vp9_pay_set_property;
 115   gobject_class->get_property = gst_rtp_vp9_pay_get_property;
 116
 117   g_object_class_install_property (gobject_class, PROP_PICTURE_ID_MODE,
 118       g_param_spec_enum ("picture-id-mode", "Picture ID Mode",
 119           "The picture ID mode for payloading",
 120           GST_TYPE_RTP_VP9_PAY_PICTURE_ID_MODE, DEFAULT_PICTURE_ID_MODE,
 121           G_PARAM_READWRITE | G_PARAM_STATIC_STRINGS));
 122
 123   gst_element_class_add_static_pad_template (element_class,
 124       &gst_rtp_vp9_pay_sink_template);
 125   gst_element_class_add_static_pad_template (element_class,
 126       &gst_rtp_vp9_pay_src_template);
 127
 128   gst_element_class_set_static_metadata (element_class, "RTP VP9 payloader",
 129       "Codec/Payloader/Network/RTP",
 130       "Puts VP9 video in RTP packets)", "Stian Selnes <stian@pexip.com>");
 131
 132   pay_class->handle_buffer = gst_rtp_vp9_pay_handle_buffer;
 133   pay_class->sink_event = gst_rtp_vp9_pay_sink_event;
 134   pay_class->set_caps = gst_rtp_vp9_pay_set_caps;
 135
 136   GST_DEBUG_CATEGORY_INIT (gst_rtp_vp9_pay_debug, "rtpvp9pay", 0,
 137       "VP9 Video RTP Payloader");
 138 }
 139
 140 static void
 141 gst_rtp_vp9_pay_set_property (GObject * object,
 142     guint prop_id, const GValue * value, GParamSpec * pspec)
 143 {
 144   GstRtpVP9Pay *rtpvp9pay = GST_RTP_VP9_PAY (object);
 145
 146   switch (prop_id) {
 147     case PROP_PICTURE_ID_MODE:
 148       rtpvp9pay->picture_id_mode = g_value_get_enum (value);
 149       if (rtpvp9pay->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_7BITS)
 150         rtpvp9pay->picture_id = g_random_int_range (0, G_MAXUINT8) & 0x7F;
 151       else if (rtpvp9pay->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_15BITS)
 152         rtpvp9pay->picture_id = g_random_int_range (0, G_MAXUINT16) & 0x7FFF;
 153       break;
 154     default:
 155       G_OBJECT_WARN_INVALID_PROPERTY_ID (object, prop_id, pspec);
 156       break;
 157   }
 158 }
 159
 160 static void
 161 gst_rtp_vp9_pay_get_property (GObject * object,
 162     guint prop_id, GValue * value, GParamSpec * pspec)
 163 {
 164   GstRtpVP9Pay *rtpvp9pay = GST_RTP_VP9_PAY (object);
 165
 166   switch (prop_id) {
 167     case PROP_PICTURE_ID_MODE:
 168       g_value_set_enum (value, rtpvp9pay->picture_id_mode);
 169       break;
 170     default:
 171       G_OBJECT_WARN_INVALID_PROPERTY_ID (object, prop_id, pspec);
 172       break;
 173   }
 174 }
 175
 176 #define VP9_PROFILE_0 0
 177 #define VP9_PROFILE_1 1
 178 #define VP9_PROFILE_2 2
 179 #define VP9_PROFILE_3 3
 180 #define VP9_FRAME_MARKER 0x2
 181 #define VPX_CS_SRGB 7
 182
 183 static gboolean
 184 gst_rtp_vp9_pay_parse_frame (GstRtpVP9Pay * self, GstBuffer * buffer,
 185     gsize buffer_size)
 186 {
 187   GstMapInfo map = GST_MAP_INFO_INIT;
 188   GstBitReader reader;
 189   guint8 *data;
 190   gsize size;
 191   gboolean keyframe;
 192   guint32 tmp, profile;
 193
 194   if (G_UNLIKELY (buffer_size < 3))
 195     goto error;
 196
 197   if (!gst_buffer_map (buffer, &map, GST_MAP_READ) || !map.data)
 198     goto error;
 199
 200   data = map.data;
 201   size = map.size;
 202
 203   gst_bit_reader_init (&reader, data, size);
 204
 205
 206   /* frame marker */
 207   if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 2)
 208       || tmp != VP9_FRAME_MARKER)
 209     goto error;
 210
 211   /* profile, variable length */
 212   if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &profile, 2))
 213     goto error;
 214   if (profile > 2) {
 215     if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 1))
 216       goto error;
 217     profile += tmp;
 218   }
 219
 220   /* show existing frame */
 221   if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 1))
 222     goto error;
 223   if (tmp) {
 224     if (!gst_bit_reader_skip (&reader, 3))
 225       goto error;
 226     return TRUE;
 227   }
 228
 229   /* frame type */
 230   if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 1))
 231     goto error;
 232   self->is_keyframe = keyframe = (tmp == 0);
 233
 234   /* show frame and resilient mode */
 235   if (!gst_bit_reader_skip (&reader, 2))
 236     goto error;
 237
 238   if (keyframe) {
 239     /* sync code */
 240     const guint32 sync_code = 0x498342;
 241     if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 24))
 242       goto error;
 243     if (tmp != sync_code)
 244       goto error;
 245
 246     if (profile >= VP9_PROFILE_2) {
 247       /* bit depth */
 248       if (!gst_bit_reader_skip (&reader, 1))
 249         goto error;
 250     }
 251
 252     /* color space */
 253     if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 3))
 254       goto error;
 255     if (tmp != VPX_CS_SRGB) {
 256       /* color range */
 257       if (!gst_bit_reader_skip (&reader, 1))
 258         goto error;
 259       if (profile == VP9_PROFILE_1 || profile == VP9_PROFILE_3) {
 260         /* subsampling + reserved bit */
 261         if (!gst_bit_reader_skip (&reader, 2 + 1))
 262           goto error;
 263       }
 264     } else {
 265       if (profile == VP9_PROFILE_1 || profile == VP9_PROFILE_3)
 266         /* reserved bit */
 267         if (!gst_bit_reader_skip (&reader, 1))
 268           goto error;
 269     }
 270
 271     /* frame size */
 272     if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 16))
 273       goto error;
 274     self->width = tmp + 1;
 275     if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 16))
 276       goto error;
 277     self->height = tmp + 1;
 278
 279     /* render size */
 280     if (!gst_bit_reader_get_bits_uint32 (&reader, &tmp, 1))
 281       goto error;
 282     if (tmp) {
 283       if (!gst_bit_reader_skip (&reader, 32))
 284         goto error;
 285     }
 286
 287     GST_INFO_OBJECT (self, "parsed width=%d height=%d", self->width,
 288         self->height);
 289   }
 290
 291
 292   gst_buffer_unmap (buffer, &map);
 293   return TRUE;
 294
 295 error:
 296   GST_DEBUG ("Failed to parse frame");
 297   if (map.memory != NULL) {
 298     gst_buffer_unmap (buffer, &map);
 299   }
 300   return FALSE;
 301 }
 302
 303 static gsize
 304 gst_rtp_vp9_calc_header_len (GstRtpVP9Pay * self, gboolean start)
 305 {
 306   gsize len = 1;
 307
 308   switch (self->picture_id_mode) {
 309     case VP9_PAY_PICTURE_ID_7BITS:
 310       len += 1;
 311       break;
 312     case VP9_PAY_PICTURE_ID_15BITS:
 313       len += 2;
 314     default:
 315       break;
 316   }
 317
 318   /* Assume non-flexible mode */
 319   /* Assume L-bit not set, no L header */
 320
 321   if (self->is_keyframe && start) {
 322     /* Assume V-bit set */
 323     /* FIXME: SS depends on layers and prediction structure */
 324     /* For now assume 1 spatial and 1 temporal layer. */
 325     /* FIXME: Only for the first packet in the key frame */
 326     len += 8;
 327   }
 328
 329   return len;
 330 }
 331
 332 /* VP9 RTP header, non-flexible mode:
 333
 334          0 1 2 3 4 5 6 7
 335         +-+-+-+-+-+-+-+-+
 336         |I|P|L|F|B|E|V|-| (REQUIRED)
 337         +-+-+-+-+-+-+-+-+
 338    I:   |M| PICTURE ID  | (RECOMMENDED)
 339         +-+-+-+-+-+-+-+-+
 340    M:   | EXTENDED PID  | (RECOMMENDED)
 341         +-+-+-+-+-+-+-+-+
 342    L:   |  T  |U|  S  |D| (CONDITIONALLY RECOMMENDED)
 343         +-+-+-+-+-+-+-+-+                             -\
 344    P,F: | P_DIFF    |X|N| (CONDITIONALLY RECOMMENDED)  .
 345         +-+-+-+-+-+-+-+-+                              . - up to 3 times
 346    X:   |EXTENDED P_DIFF| (OPTIONAL)                   .
 347         +-+-+-+-+-+-+-+-+                             -/
 348    V:   | SS            |
 349         | ..            |
 350         +-+-+-+-+-+-+-+-+
 351
 352    Scalability structure (SS)
 353      (from https://chromium.googlesource.com/external/webrtc/+/HEAD/webrtc/modules/rtp_rtcp/source/rtp_format_vp9.cc
 354      since latest draft is not up to date with chromium)
 355
 356         +-+-+-+-+-+-+-+-+
 357    V:   | N_S |Y|G|-|-|-|
 358         +-+-+-+-+-+-+-+-+              -|
 359    Y:   |     WIDTH     | (OPTIONAL)    .
 360         +               +               .
 361         |               | (OPTIONAL)    .
 362         +-+-+-+-+-+-+-+-+               . N_S + 1 times
 363         |     HEIGHT    | (OPTIONAL)    .
 364         +               +               .
 365         |               | (OPTIONAL)    .
 366         +-+-+-+-+-+-+-+-+              -|
 367    G:   |      N_G      | (OPTIONAL)
 368         +-+-+-+-+-+-+-+-+                           -|
 369    N_G: |  T  |U| R |-|-| (OPTIONAL)                 .
 370         +-+-+-+-+-+-+-+-+              -|            . N_G times
 371         |    P_DIFF     | (OPTIONAL)    . R times    .
 372         +-+-+-+-+-+-+-+-+              -|           -|
 373
 374 **/
 375
 376 /* When growing the vp9 header keep max payload len calculation in sync */
 377 static GstBuffer *
 378 gst_rtp_vp9_create_header_buffer (GstRtpVP9Pay * self,
 379     gboolean start, gboolean mark, GstBuffer * in)
 380 {
 381   GstBuffer *out;
 382   guint8 *p;
 383   GstRTPBuffer rtpbuffer = GST_RTP_BUFFER_INIT;
 384   guint off = 1;
 385   guint hdrlen = gst_rtp_vp9_calc_header_len (self, start);
 386
 387   out = gst_rtp_buffer_new_allocate (hdrlen, 0, 0);
 388   gst_rtp_buffer_map (out, GST_MAP_READWRITE, &rtpbuffer);
 389   p = gst_rtp_buffer_get_payload (&rtpbuffer);
 390   p[0] = 0x0;
 391
 392   if (self->picture_id_mode != VP9_PAY_NO_PICTURE_ID) {
 393     p[0] |= 0x80;
 394     if (self->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_7BITS) {
 395       /* M=0 */
 396       p[off++] = self->picture_id & 0x7F;
 397     } else {
 398       /* M=1 */
 399       p[off++] = 0x80 | ((self->picture_id & 0x7FFF) >> 8);
 400       p[off++] = self->picture_id & 0xFF;
 401     }
 402   }
 403
 404   if (!self->is_keyframe)
 405     p[0] |= 0x40;
 406   if (start)
 407     p[0] |= 0x08;
 408   if (mark)
 409     p[0] |= 0x04;
 410
 411   if (self->is_keyframe && start) {
 412     p[0] |= 0x02;
 413     /* scalability structure, hard coded for now to be similar to chromium for
 414      * quick and dirty interop */
 415     p[off++] = 0x18;            /* N_S=0 Y=1 G=1 */
 416     p[off++] = self->width >> 8;
 417     p[off++] = self->width & 0xFF;
 418     p[off++] = self->height >> 8;
 419     p[off++] = self->height & 0xFF;
 420     p[off++] = 0x01;            /* N_G=1 */
 421     p[off++] = 0x04;            /* T=0, U=0, R=1 */
 422     p[off++] = 0x01;            /* P_DIFF=1 */
 423   }
 424
 425   g_assert_cmpint (off, ==, hdrlen);
 426
 427   gst_rtp_buffer_set_marker (&rtpbuffer, mark);
 428
 429   gst_rtp_buffer_unmap (&rtpbuffer);
 430
 431   GST_BUFFER_DURATION (out) = GST_BUFFER_DURATION (in);
 432   GST_BUFFER_PTS (out) = GST_BUFFER_PTS (in);
 433
 434   return out;
 435 }
 436
 437 static guint
 438 gst_rtp_vp9_payload_next (GstRtpVP9Pay * self, GstBufferList * list,
 439     guint offset, GstBuffer * buffer, gsize buffer_size, gsize max_payload_len)
 440 {
 441   GstBuffer *header;
 442   GstBuffer *sub;
 443   GstBuffer *out;
 444   gboolean mark;
 445   gsize remaining;
 446   gsize available;
 447
 448   remaining = buffer_size - offset;
 449   available = max_payload_len;
 450   if (available > remaining)
 451     available = remaining;
 452
 453   mark = (remaining == available);
 454   header = gst_rtp_vp9_create_header_buffer (self, offset == 0, mark, buffer);
 455   sub = gst_buffer_copy_region (buffer, GST_BUFFER_COPY_ALL, offset, available);
 456
 457   gst_rtp_copy_video_meta (self, header, buffer);
 458
 459   out = gst_buffer_append (header, sub);
 460
 461   gst_buffer_list_insert (list, -1, out);
 462
 463   return available;
 464 }
 465
 466
 467 static GstFlowReturn
 468 gst_rtp_vp9_pay_handle_buffer (GstRTPBasePayload * payload, GstBuffer * buffer)
 469 {
 470   GstRtpVP9Pay *self = GST_RTP_VP9_PAY (payload);
 471   GstFlowReturn ret;
 472   GstBufferList *list;
 473   gsize size, max_paylen;
 474   guint offset, mtu, vp9_hdr_len;
 475
 476   size = gst_buffer_get_size (buffer);
 477
 478   if (G_UNLIKELY (!gst_rtp_vp9_pay_parse_frame (self, buffer, size))) {
 479     GST_ELEMENT_ERROR (self, STREAM, ENCODE, (NULL),
 480         ("Failed to parse VP9 frame"));
 481     return GST_FLOW_ERROR;
 482   }
 483
 484   mtu = GST_RTP_BASE_PAYLOAD_MTU (payload);
 485   vp9_hdr_len = gst_rtp_vp9_calc_header_len (self, TRUE);
 486   max_paylen = gst_rtp_buffer_calc_payload_len (mtu - vp9_hdr_len, 0, 0);
 487
 488   list = gst_buffer_list_new_sized ((size / max_paylen) + 1);
 489
 490   offset = 0;
 491   while (offset < size) {
 492     offset +=
 493         gst_rtp_vp9_payload_next (self, list, offset, buffer, size, max_paylen);
 494   }
 495
 496   ret = gst_rtp_base_payload_push_list (payload, list);
 497
 498   /* Incremenent and wrap the picture id if it overflows */
 499   if ((self->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_7BITS &&
 500           ++self->picture_id >= 0x80) ||
 501       (self->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_15BITS &&
 502           ++self->picture_id >= 0x8000))
 503     self->picture_id = 0;
 504
 505   gst_buffer_unref (buffer);
 506
 507   return ret;
 508 }
 509
 510 static gboolean
 511 gst_rtp_vp9_pay_sink_event (GstRTPBasePayload * payload, GstEvent * event)
 512 {
 513   GstRtpVP9Pay *self = GST_RTP_VP9_PAY (payload);
 514
 515   if (GST_EVENT_TYPE (event) == GST_EVENT_FLUSH_START) {
 516     if (self->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_7BITS)
 517       self->picture_id = g_random_int_range (0, G_MAXUINT8) & 0x7F;
 518     else if (self->picture_id_mode == VP9_PAY_PICTURE_ID_15BITS)
 519       self->picture_id = g_random_int_range (0, G_MAXUINT16) & 0x7FFF;
 520   }
 521
 522   return GST_RTP_BASE_PAYLOAD_CLASS (gst_rtp_vp9_pay_parent_class)->sink_event
 523       (payload, event);
 524 }
 525
 526 static gboolean
 527 gst_rtp_vp9_pay_set_caps (GstRTPBasePayload * payload, GstCaps * caps)
 528 {
 529   GstCaps *src_caps;
 530   const char *encoding_name = "VP9";
 531
 532   src_caps = gst_pad_get_allowed_caps (GST_RTP_BASE_PAYLOAD_SRCPAD (payload));
 533   if (src_caps) {
 534     GstStructure *s;
 535     const GValue *value;
 536
 537     s = gst_caps_get_structure (src_caps, 0);
 538
 539     if (gst_structure_has_field (s, "encoding-name")) {
 540       GValue default_value = G_VALUE_INIT;
 541
 542       g_value_init (&default_value, G_TYPE_STRING);
 543       g_value_set_static_string (&default_value, encoding_name);
 544
 545       value = gst_structure_get_value (s, "encoding-name");
 546       if (!gst_value_can_intersect (&default_value, value))
 547         encoding_name = "VP9-DRAFT-IETF-01";
 548     }
 549   }
 550
 551   gst_rtp_base_payload_set_options (payload, "video", TRUE,
 552       encoding_name, 90000);
 553
 554   return gst_rtp_base_payload_set_outcaps (payload, NULL);
 555 }
 556
 557 gboolean
 558 gst_rtp_vp9_pay_plugin_init (GstPlugin * plugin)
 559 {
 560   return gst_element_register (plugin, "rtpvp9pay",
 561       GST_RANK_MARGINAL, GST_TYPE_RTP_VP9_PAY);
 562 }