src/third_party/trace-viewer/third_party/tvcm/third_party/gl-matrix/src/gl-matrix/mat3.js

   1 /* Copyright (c) 2013, Brandon Jones, Colin MacKenzie IV. All rights reserved.
   2
   3 Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
   4 are permitted provided that the following conditions are met:
   5
   6   * Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this
   7     list of conditions and the following disclaimer.
   8   * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
   9     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  10     and/or other materials provided with the distribution.
  11
  12 THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" AND
  13 ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  14 WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  15 DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR
  16 ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  17 (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  18 LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON
  19 ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  20 (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  21 SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. */
  22
  23 /**
  24  * @class 3x3 Matrix
  25  * @name mat3
  26  */
  27 var mat3 = {};
  28
  29 /**
  30  * Creates a new identity mat3
  31  *
  32  * @returns {mat3} a new 3x3 matrix
  33  */
  34 mat3.create = function() {
  35     var out = new GLMAT_ARRAY_TYPE(9);
  36     out[0] = 1;
  37     out[1] = 0;
  38     out[2] = 0;
  39     out[3] = 0;
  40     out[4] = 1;
  41     out[5] = 0;
  42     out[6] = 0;
  43     out[7] = 0;
  44     out[8] = 1;
  45     return out;
  46 };
  47
  48 /**
  49  * Copies the upper-left 3x3 values into the given mat3.
  50  *
  51  * @param {mat3} out the receiving 3x3 matrix
  52  * @param {mat4} a   the source 4x4 matrix
  53  * @returns {mat3} out
  54  */
  55 mat3.fromMat4 = function(out, a) {
  56     out[0] = a[0];
  57     out[1] = a[1];
  58     out[2] = a[2];
  59     out[3] = a[4];
  60     out[4] = a[5];
  61     out[5] = a[6];
  62     out[6] = a[8];
  63     out[7] = a[9];
  64     out[8] = a[10];
  65     return out;
  66 };
  67
  68 /**
  69  * Creates a new mat3 initialized with values from an existing matrix
  70  *
  71  * @param {mat3} a matrix to clone
  72  * @returns {mat3} a new 3x3 matrix
  73  */
  74 mat3.clone = function(a) {
  75     var out = new GLMAT_ARRAY_TYPE(9);
  76     out[0] = a[0];
  77     out[1] = a[1];
  78     out[2] = a[2];
  79     out[3] = a[3];
  80     out[4] = a[4];
  81     out[5] = a[5];
  82     out[6] = a[6];
  83     out[7] = a[7];
  84     out[8] = a[8];
  85     return out;
  86 };
  87
  88 /**
  89  * Copy the values from one mat3 to another
  90  *
  91  * @param {mat3} out the receiving matrix
  92  * @param {mat3} a the source matrix
  93  * @returns {mat3} out
  94  */
  95 mat3.copy = function(out, a) {
  96     out[0] = a[0];
  97     out[1] = a[1];
  98     out[2] = a[2];
  99     out[3] = a[3];
 100     out[4] = a[4];
 101     out[5] = a[5];
 102     out[6] = a[6];
 103     out[7] = a[7];
 104     out[8] = a[8];
 105     return out;
 106 };
 107
 108 /**
 109  * Set a mat3 to the identity matrix
 110  *
 111  * @param {mat3} out the receiving matrix
 112  * @returns {mat3} out
 113  */
 114 mat3.identity = function(out) {
 115     out[0] = 1;
 116     out[1] = 0;
 117     out[2] = 0;
 118     out[3] = 0;
 119     out[4] = 1;
 120     out[5] = 0;
 121     out[6] = 0;
 122     out[7] = 0;
 123     out[8] = 1;
 124     return out;
 125 };
 126
 127 /**
 128  * Transpose the values of a mat3
 129  *
 130  * @param {mat3} out the receiving matrix
 131  * @param {mat3} a the source matrix
 132  * @returns {mat3} out
 133  */
 134 mat3.transpose = function(out, a) {
 135     // If we are transposing ourselves we can skip a few steps but have to cache some values
 136     if (out === a) {
 137         var a01 = a[1], a02 = a[2], a12 = a[5];
 138         out[1] = a[3];
 139         out[2] = a[6];
 140         out[3] = a01;
 141         out[5] = a[7];
 142         out[6] = a02;
 143         out[7] = a12;
 144     } else {
 145         out[0] = a[0];
 146         out[1] = a[3];
 147         out[2] = a[6];
 148         out[3] = a[1];
 149         out[4] = a[4];
 150         out[5] = a[7];
 151         out[6] = a[2];
 152         out[7] = a[5];
 153         out[8] = a[8];
 154     }
 155
 156     return out;
 157 };
 158
 159 /**
 160  * Inverts a mat3
 161  *
 162  * @param {mat3} out the receiving matrix
 163  * @param {mat3} a the source matrix
 164  * @returns {mat3} out
 165  */
 166 mat3.invert = function(out, a) {
 167     var a00 = a[0], a01 = a[1], a02 = a[2],
 168         a10 = a[3], a11 = a[4], a12 = a[5],
 169         a20 = a[6], a21 = a[7], a22 = a[8],
 170
 171         b01 = a22 * a11 - a12 * a21,
 172         b11 = -a22 * a10 + a12 * a20,
 173         b21 = a21 * a10 - a11 * a20,
 174
 175         // Calculate the determinant
 176         det = a00 * b01 + a01 * b11 + a02 * b21;
 177
 178     if (!det) {
 179         return null;
 180     }
 181     det = 1.0 / det;
 182
 183     out[0] = b01 * det;
 184     out[1] = (-a22 * a01 + a02 * a21) * det;
 185     out[2] = (a12 * a01 - a02 * a11) * det;
 186     out[3] = b11 * det;
 187     out[4] = (a22 * a00 - a02 * a20) * det;
 188     out[5] = (-a12 * a00 + a02 * a10) * det;
 189     out[6] = b21 * det;
 190     out[7] = (-a21 * a00 + a01 * a20) * det;
 191     out[8] = (a11 * a00 - a01 * a10) * det;
 192     return out;
 193 };
 194
 195 /**
 196  * Calculates the adjugate of a mat3
 197  *
 198  * @param {mat3} out the receiving matrix
 199  * @param {mat3} a the source matrix
 200  * @returns {mat3} out
 201  */
 202 mat3.adjoint = function(out, a) {
 203     var a00 = a[0], a01 = a[1], a02 = a[2],
 204         a10 = a[3], a11 = a[4], a12 = a[5],
 205         a20 = a[6], a21 = a[7], a22 = a[8];
 206
 207     out[0] = (a11 * a22 - a12 * a21);
 208     out[1] = (a02 * a21 - a01 * a22);
 209     out[2] = (a01 * a12 - a02 * a11);
 210     out[3] = (a12 * a20 - a10 * a22);
 211     out[4] = (a00 * a22 - a02 * a20);
 212     out[5] = (a02 * a10 - a00 * a12);
 213     out[6] = (a10 * a21 - a11 * a20);
 214     out[7] = (a01 * a20 - a00 * a21);
 215     out[8] = (a00 * a11 - a01 * a10);
 216     return out;
 217 };
 218
 219 /**
 220  * Calculates the determinant of a mat3
 221  *
 222  * @param {mat3} a the source matrix
 223  * @returns {Number} determinant of a
 224  */
 225 mat3.determinant = function (a) {
 226     var a00 = a[0], a01 = a[1], a02 = a[2],
 227         a10 = a[3], a11 = a[4], a12 = a[5],
 228         a20 = a[6], a21 = a[7], a22 = a[8];
 229
 230     return a00 * (a22 * a11 - a12 * a21) + a01 * (-a22 * a10 + a12 * a20) + a02 * (a21 * a10 - a11 * a20);
 231 };
 232
 233 /**
 234  * Multiplies two mat3's
 235  *
 236  * @param {mat3} out the receiving matrix
 237  * @param {mat3} a the first operand
 238  * @param {mat3} b the second operand
 239  * @returns {mat3} out
 240  */
 241 mat3.multiply = function (out, a, b) {
 242     var a00 = a[0], a01 = a[1], a02 = a[2],
 243         a10 = a[3], a11 = a[4], a12 = a[5],
 244         a20 = a[6], a21 = a[7], a22 = a[8],
 245
 246         b00 = b[0], b01 = b[1], b02 = b[2],
 247         b10 = b[3], b11 = b[4], b12 = b[5],
 248         b20 = b[6], b21 = b[7], b22 = b[8];
 249
 250     out[0] = b00 * a00 + b01 * a10 + b02 * a20;
 251     out[1] = b00 * a01 + b01 * a11 + b02 * a21;
 252     out[2] = b00 * a02 + b01 * a12 + b02 * a22;
 253
 254     out[3] = b10 * a00 + b11 * a10 + b12 * a20;
 255     out[4] = b10 * a01 + b11 * a11 + b12 * a21;
 256     out[5] = b10 * a02 + b11 * a12 + b12 * a22;
 257
 258     out[6] = b20 * a00 + b21 * a10 + b22 * a20;
 259     out[7] = b20 * a01 + b21 * a11 + b22 * a21;
 260     out[8] = b20 * a02 + b21 * a12 + b22 * a22;
 261     return out;
 262 };
 263
 264 /**
 265  * Alias for {@link mat3.multiply}
 266  * @function
 267  */
 268 mat3.mul = mat3.multiply;
 269
 270 /**
 271  * Translate a mat3 by the given vector
 272  *
 273  * @param {mat3} out the receiving matrix
 274  * @param {mat3} a the matrix to translate
 275  * @param {vec2} v vector to translate by
 276  * @returns {mat3} out
 277  */
 278 mat3.translate = function(out, a, v) {
 279     var a00 = a[0], a01 = a[1], a02 = a[2],
 280         a10 = a[3], a11 = a[4], a12 = a[5],
 281         a20 = a[6], a21 = a[7], a22 = a[8],
 282         x = v[0], y = v[1];
 283
 284     out[0] = a00;
 285     out[1] = a01;
 286     out[2] = a02;
 287
 288     out[3] = a10;
 289     out[4] = a11;
 290     out[5] = a12;
 291
 292     out[6] = x * a00 + y * a10 + a20;
 293     out[7] = x * a01 + y * a11 + a21;
 294     out[8] = x * a02 + y * a12 + a22;
 295     return out;
 296 };
 297
 298 /**
 299  * Rotates a mat3 by the given angle
 300  *
 301  * @param {mat3} out the receiving matrix
 302  * @param {mat3} a the matrix to rotate
 303  * @param {Number} rad the angle to rotate the matrix by
 304  * @returns {mat3} out
 305  */
 306 mat3.rotate = function (out, a, rad) {
 307     var a00 = a[0], a01 = a[1], a02 = a[2],
 308         a10 = a[3], a11 = a[4], a12 = a[5],
 309         a20 = a[6], a21 = a[7], a22 = a[8],
 310
 311         s = Math.sin(rad),
 312         c = Math.cos(rad);
 313
 314     out[0] = c * a00 + s * a10;
 315     out[1] = c * a01 + s * a11;
 316     out[2] = c * a02 + s * a12;
 317
 318     out[3] = c * a10 - s * a00;
 319     out[4] = c * a11 - s * a01;
 320     out[5] = c * a12 - s * a02;
 321
 322     out[6] = a20;
 323     out[7] = a21;
 324     out[8] = a22;
 325     return out;
 326 };
 327
 328 /**
 329  * Scales the mat3 by the dimensions in the given vec2
 330  *
 331  * @param {mat3} out the receiving matrix
 332  * @param {mat3} a the matrix to rotate
 333  * @param {vec2} v the vec2 to scale the matrix by
 334  * @returns {mat3} out
 335  **/
 336 mat3.scale = function(out, a, v) {
 337     var x = v[0], y = v[2];
 338
 339     out[0] = x * a[0];
 340     out[1] = x * a[1];
 341     out[2] = x * a[2];
 342
 343     out[3] = y * a[3];
 344     out[4] = y * a[4];
 345     out[5] = y * a[5];
 346
 347     out[6] = a[6];
 348     out[7] = a[7];
 349     out[8] = a[8];
 350     return out;
 351 };
 352
 353 /**
 354  * Copies the values from a mat2d into a mat3
 355  *
 356  * @param {mat3} out the receiving matrix
 357  * @param {mat3} a the matrix to rotate
 358  * @param {vec2} v the vec2 to scale the matrix by
 359  * @returns {mat3} out
 360  **/
 361 mat3.fromMat2d = function(out, a) {
 362     out[0] = a[0];
 363     out[1] = a[1];
 364     out[2] = 0;
 365
 366     out[3] = a[2];
 367     out[4] = a[3];
 368     out[5] = 0;
 369
 370     out[6] = a[4];
 371     out[7] = a[5];
 372     out[8] = 1;
 373     return out;
 374 };
 375
 376 /**
 377 * Calculates a 3x3 matrix from the given quaternion
 378 *
 379 * @param {mat3} out mat3 receiving operation result
 380 * @param {quat} q Quaternion to create matrix from
 381 *
 382 * @returns {mat3} out
 383 */
 384 mat3.fromQuat = function (out, q) {
 385     var x = q[0], y = q[1], z = q[2], w = q[3],
 386         x2 = x + x,
 387         y2 = y + y,
 388         z2 = z + z,
 389
 390         xx = x * x2,
 391         xy = x * y2,
 392         xz = x * z2,
 393         yy = y * y2,
 394         yz = y * z2,
 395         zz = z * z2,
 396         wx = w * x2,
 397         wy = w * y2,
 398         wz = w * z2;
 399
 400     out[0] = 1 - (yy + zz);
 401     out[1] = xy + wz;
 402     out[2] = xz - wy;
 403
 404     out[3] = xy - wz;
 405     out[4] = 1 - (xx + zz);
 406     out[5] = yz + wx;
 407
 408     out[6] = xz + wy;
 409     out[7] = yz - wx;
 410     out[8] = 1 - (xx + yy);
 411
 412     return out;
 413 };
 414
 415 /**
 416  * Returns a string representation of a mat3
 417  *
 418  * @param {mat3} mat matrix to represent as a string
 419  * @returns {String} string representation of the matrix
 420  */
 421 mat3.str = function (a) {
 422     return 'mat3(' + a[0] + ', ' + a[1] + ', ' + a[2] + ', ' +
 423                     a[3] + ', ' + a[4] + ', ' + a[5] + ', ' +
 424                     a[6] + ', ' + a[7] + ', ' + a[8] + ')';
 425 };
 426
 427 if(typeof(exports) !== 'undefined') {
 428     exports.mat3 = mat3;
 429 }