dali-physics/third-party/chipmunk2d/src/cpSimpleMotor.c

   1 /* Copyright (c) 2013 Scott Lembcke and Howling Moon Software
   2  *
   3  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
   4  * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
   5  * in the Software without restriction, including without limitation the rights
   6  * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
   7  * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
   8  * furnished to do so, subject to the following conditions:
   9  *
  10  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  11  * all copies or substantial portions of the Software.
  12  *
  13  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  14  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  15  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  16  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  17  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
  18  * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
  19  * SOFTWARE.
  20  */
  21
  22 #include "chipmunk/chipmunk_private.h"
  23
  24 static void
  25 preStep(cpSimpleMotor *joint, cpFloat dt)
  26 {
  27         cpBody *a = joint->constraint.a;
  28         cpBody *b = joint->constraint.b;
  29
  30         // calculate moment of inertia coefficient.
  31         joint->iSum = 1.0f/(a->i_inv + b->i_inv);
  32 }
  33
  34 static void
  35 applyCachedImpulse(cpSimpleMotor *joint, cpFloat dt_coef)
  36 {
  37         cpBody *a = joint->constraint.a;
  38         cpBody *b = joint->constraint.b;
  39
  40         cpFloat j = joint->jAcc*dt_coef;
  41         a->w -= j*a->i_inv;
  42         b->w += j*b->i_inv;
  43 }
  44
  45 static void
  46 applyImpulse(cpSimpleMotor *joint, cpFloat dt)
  47 {
  48         cpBody *a = joint->constraint.a;
  49         cpBody *b = joint->constraint.b;
  50
  51         // compute relative rotational velocity
  52         cpFloat wr = b->w - a->w + joint->rate;
  53
  54         cpFloat jMax = joint->constraint.maxForce*dt;
  55
  56         // compute normal impulse
  57         cpFloat j = -wr*joint->iSum;
  58         cpFloat jOld = joint->jAcc;
  59         joint->jAcc = cpfclamp(jOld + j, -jMax, jMax);
  60         j = joint->jAcc - jOld;
  61
  62         // apply impulse
  63         a->w -= j*a->i_inv;
  64         b->w += j*b->i_inv;
  65 }
  66
  67 static cpFloat
  68 getImpulse(cpSimpleMotor *joint)
  69 {
  70         return cpfabs(joint->jAcc);
  71 }
  72
  73 static const cpConstraintClass klass = {
  74         (cpConstraintPreStepImpl)preStep,
  75         (cpConstraintApplyCachedImpulseImpl)applyCachedImpulse,
  76         (cpConstraintApplyImpulseImpl)applyImpulse,
  77         (cpConstraintGetImpulseImpl)getImpulse,
  78 };
  79
  80 cpSimpleMotor *
  81 cpSimpleMotorAlloc(void)
  82 {
  83         return (cpSimpleMotor *)cpcalloc(1, sizeof(cpSimpleMotor));
  84 }
  85
  86 cpSimpleMotor *
  87 cpSimpleMotorInit(cpSimpleMotor *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpFloat rate)
  88 {
  89         cpConstraintInit((cpConstraint *)joint, &klass, a, b);
  90
  91         joint->rate = rate;
  92
  93         joint->jAcc = 0.0f;
  94
  95         return joint;
  96 }
  97
  98 cpConstraint *
  99 cpSimpleMotorNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat rate)
 100 {
 101         return (cpConstraint *)cpSimpleMotorInit(cpSimpleMotorAlloc(), a, b, rate);
 102 }
 103
 104 cpBool
 105 cpConstraintIsSimpleMotor(const cpConstraint *constraint)
 106 {
 107         return (constraint->klass == &klass);
 108 }
 109
 110 cpFloat
 111 cpSimpleMotorGetRate(const cpConstraint *constraint)
 112 {
 113         cpAssertHard(cpConstraintIsSimpleMotor(constraint), "Constraint is not a pin joint.");
 114         return ((cpSimpleMotor *)constraint)->rate;
 115 }
 116
 117 void
 118 cpSimpleMotorSetRate(cpConstraint *constraint, cpFloat rate)
 119 {
 120         cpAssertHard(cpConstraintIsSimpleMotor(constraint), "Constraint is not a pin joint.");
 121         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 122         ((cpSimpleMotor *)constraint)->rate = rate;
 123 }