dali-physics/third-party/chipmunk2d/src/cpRotaryLimitJoint.c

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  19  * SOFTWARE.
  20  */
  21
  22 #include "chipmunk/chipmunk_private.h"
  23
  24 static void
  25 preStep(cpRotaryLimitJoint *joint, cpFloat dt)
  26 {
  27         cpBody *a = joint->constraint.a;
  28         cpBody *b = joint->constraint.b;
  29
  30         cpFloat dist = b->a - a->a;
  31         cpFloat pdist = 0.0f;
  32         if(dist > joint->max) {
  33                 pdist = joint->max - dist;
  34         } else if(dist < joint->min) {
  35                 pdist = joint->min - dist;
  36         }
  37
  38         // calculate moment of inertia coefficient.
  39         joint->iSum = 1.0f/(a->i_inv + b->i_inv);
  40
  41         // calculate bias velocity
  42         cpFloat maxBias = joint->constraint.maxBias;
  43         joint->bias = cpfclamp(-bias_coef(joint->constraint.errorBias, dt)*pdist/dt, -maxBias, maxBias);
  44
  45         // If the bias is 0, the joint is not at a limit. Reset the impulse.
  46         if(!joint->bias) joint->jAcc = 0.0f;
  47 }
  48
  49 static void
  50 applyCachedImpulse(cpRotaryLimitJoint *joint, cpFloat dt_coef)
  51 {
  52         cpBody *a = joint->constraint.a;
  53         cpBody *b = joint->constraint.b;
  54
  55         cpFloat j = joint->jAcc*dt_coef;
  56         a->w -= j*a->i_inv;
  57         b->w += j*b->i_inv;
  58 }
  59
  60 static void
  61 applyImpulse(cpRotaryLimitJoint *joint, cpFloat dt)
  62 {
  63         if(!joint->bias) return; // early exit
  64
  65         cpBody *a = joint->constraint.a;
  66         cpBody *b = joint->constraint.b;
  67
  68         // compute relative rotational velocity
  69         cpFloat wr = b->w - a->w;
  70
  71         cpFloat jMax = joint->constraint.maxForce*dt;
  72
  73         // compute normal impulse
  74         cpFloat j = -(joint->bias + wr)*joint->iSum;
  75         cpFloat jOld = joint->jAcc;
  76         if(joint->bias < 0.0f){
  77                 joint->jAcc = cpfclamp(jOld + j, 0.0f, jMax);
  78         } else {
  79                 joint->jAcc = cpfclamp(jOld + j, -jMax, 0.0f);
  80         }
  81         j = joint->jAcc - jOld;
  82
  83         // apply impulse
  84         a->w -= j*a->i_inv;
  85         b->w += j*b->i_inv;
  86 }
  87
  88 static cpFloat
  89 getImpulse(cpRotaryLimitJoint *joint)
  90 {
  91         return cpfabs(joint->jAcc);
  92 }
  93
  94 static const cpConstraintClass klass = {
  95         (cpConstraintPreStepImpl)preStep,
  96         (cpConstraintApplyCachedImpulseImpl)applyCachedImpulse,
  97         (cpConstraintApplyImpulseImpl)applyImpulse,
  98         (cpConstraintGetImpulseImpl)getImpulse,
  99 };
 100
 101 cpRotaryLimitJoint *
 102 cpRotaryLimitJointAlloc(void)
 103 {
 104         return (cpRotaryLimitJoint *)cpcalloc(1, sizeof(cpRotaryLimitJoint));
 105 }
 106
 107 cpRotaryLimitJoint *
 108 cpRotaryLimitJointInit(cpRotaryLimitJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpFloat min, cpFloat max)
 109 {
 110         cpConstraintInit((cpConstraint *)joint, &klass, a, b);
 111
 112         joint->min = min;
 113         joint->max  = max;
 114
 115         joint->jAcc = 0.0f;
 116
 117         return joint;
 118 }
 119
 120 cpConstraint *
 121 cpRotaryLimitJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat min, cpFloat max)
 122 {
 123         return (cpConstraint *)cpRotaryLimitJointInit(cpRotaryLimitJointAlloc(), a, b, min, max);
 124 }
 125
 126 cpBool
 127 cpConstraintIsRotaryLimitJoint(const cpConstraint *constraint)
 128 {
 129         return (constraint->klass == &klass);
 130 }
 131
 132 cpFloat
 133 cpRotaryLimitJointGetMin(const cpConstraint *constraint)
 134 {
 135         cpAssertHard(cpConstraintIsRotaryLimitJoint(constraint), "Constraint is not a rotary limit joint.");
 136         return ((cpRotaryLimitJoint *)constraint)->min;
 137 }
 138
 139 void
 140 cpRotaryLimitJointSetMin(cpConstraint *constraint, cpFloat min)
 141 {
 142         cpAssertHard(cpConstraintIsRotaryLimitJoint(constraint), "Constraint is not a rotary limit joint.");
 143         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 144         ((cpRotaryLimitJoint *)constraint)->min = min;
 145 }
 146
 147 cpFloat
 148 cpRotaryLimitJointGetMax(const cpConstraint *constraint)
 149 {
 150         cpAssertHard(cpConstraintIsRotaryLimitJoint(constraint), "Constraint is not a rotary limit joint.");
 151         return ((cpRotaryLimitJoint *)constraint)->max;
 152 }
 153
 154 void
 155 cpRotaryLimitJointSetMax(cpConstraint *constraint, cpFloat max)
 156 {
 157         cpAssertHard(cpConstraintIsRotaryLimitJoint(constraint), "Constraint is not a rotary limit joint.");
 158         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 159         ((cpRotaryLimitJoint *)constraint)->max = max;
 160 }