dali-physics/third-party/chipmunk2d/src/cpGrooveJoint.c

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  19  * SOFTWARE.
  20  */
  21
  22 #include "chipmunk/chipmunk_private.h"
  23
  24 static void
  25 preStep(cpGrooveJoint *joint, cpFloat dt)
  26 {
  27         cpBody *a = joint->constraint.a;
  28         cpBody *b = joint->constraint.b;
  29
  30         // calculate endpoints in worldspace
  31         cpVect ta = cpTransformPoint(a->transform, joint->grv_a);
  32         cpVect tb = cpTransformPoint(a->transform, joint->grv_b);
  33
  34         // calculate axis
  35         cpVect n = cpTransformVect(a->transform, joint->grv_n);
  36         cpFloat d = cpvdot(ta, n);
  37
  38         joint->grv_tn = n;
  39         joint->r2 = cpTransformVect(b->transform, cpvsub(joint->anchorB, b->cog));
  40
  41         // calculate tangential distance along the axis of r2
  42         cpFloat td = cpvcross(cpvadd(b->p, joint->r2), n);
  43         // calculate clamping factor and r2
  44         if(td <= cpvcross(ta, n)){
  45                 joint->clamp = 1.0f;
  46                 joint->r1 = cpvsub(ta, a->p);
  47         } else if(td >= cpvcross(tb, n)){
  48                 joint->clamp = -1.0f;
  49                 joint->r1 = cpvsub(tb, a->p);
  50         } else {
  51                 joint->clamp = 0.0f;
  52                 joint->r1 = cpvsub(cpvadd(cpvmult(cpvperp(n), -td), cpvmult(n, d)), a->p);
  53         }
  54
  55         // Calculate mass tensor
  56         joint->k = k_tensor(a, b, joint->r1, joint->r2);
  57
  58         // calculate bias velocity
  59         cpVect delta = cpvsub(cpvadd(b->p, joint->r2), cpvadd(a->p, joint->r1));
  60         joint->bias = cpvclamp(cpvmult(delta, -bias_coef(joint->constraint.errorBias, dt)/dt), joint->constraint.maxBias);
  61 }
  62
  63 static void
  64 applyCachedImpulse(cpGrooveJoint *joint, cpFloat dt_coef)
  65 {
  66         cpBody *a = joint->constraint.a;
  67         cpBody *b = joint->constraint.b;
  68
  69         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, cpvmult(joint->jAcc, dt_coef));
  70 }
  71
  72 static inline cpVect
  73 grooveConstrain(cpGrooveJoint *joint, cpVect j, cpFloat dt){
  74         cpVect n = joint->grv_tn;
  75         cpVect jClamp = (joint->clamp*cpvcross(j, n) > 0.0f) ? j : cpvproject(j, n);
  76         return cpvclamp(jClamp, joint->constraint.maxForce*dt);
  77 }
  78
  79 static void
  80 applyImpulse(cpGrooveJoint *joint, cpFloat dt)
  81 {
  82         cpBody *a = joint->constraint.a;
  83         cpBody *b = joint->constraint.b;
  84
  85         cpVect r1 = joint->r1;
  86         cpVect r2 = joint->r2;
  87
  88         // compute impulse
  89         cpVect vr = relative_velocity(a, b, r1, r2);
  90
  91         cpVect j = cpMat2x2Transform(joint->k, cpvsub(joint->bias, vr));
  92         cpVect jOld = joint->jAcc;
  93         joint->jAcc = grooveConstrain(joint, cpvadd(jOld, j), dt);
  94         j = cpvsub(joint->jAcc, jOld);
  95
  96         // apply impulse
  97         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, j);
  98 }
  99
 100 static cpFloat
 101 getImpulse(cpGrooveJoint *joint)
 102 {
 103         return cpvlength(joint->jAcc);
 104 }
 105
 106 static const cpConstraintClass klass = {
 107         (cpConstraintPreStepImpl)preStep,
 108         (cpConstraintApplyCachedImpulseImpl)applyCachedImpulse,
 109         (cpConstraintApplyImpulseImpl)applyImpulse,
 110         (cpConstraintGetImpulseImpl)getImpulse,
 111 };
 112
 113 cpGrooveJoint *
 114 cpGrooveJointAlloc(void)
 115 {
 116         return (cpGrooveJoint *)cpcalloc(1, sizeof(cpGrooveJoint));
 117 }
 118
 119 cpGrooveJoint *
 120 cpGrooveJointInit(cpGrooveJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchorB)
 121 {
 122         cpConstraintInit((cpConstraint *)joint, &klass, a, b);
 123
 124         joint->grv_a = groove_a;
 125         joint->grv_b = groove_b;
 126         joint->grv_n = cpvperp(cpvnormalize(cpvsub(groove_b, groove_a)));
 127         joint->anchorB = anchorB;
 128
 129         joint->jAcc = cpvzero;
 130
 131         return joint;
 132 }
 133
 134 cpConstraint *
 135 cpGrooveJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchorB)
 136 {
 137         return (cpConstraint *)cpGrooveJointInit(cpGrooveJointAlloc(), a, b, groove_a, groove_b, anchorB);
 138 }
 139
 140 cpBool
 141 cpConstraintIsGrooveJoint(const cpConstraint *constraint)
 142 {
 143         return (constraint->klass == &klass);
 144 }
 145
 146 cpVect
 147 cpGrooveJointGetGrooveA(const cpConstraint *constraint)
 148 {
 149         cpAssertHard(cpConstraintIsGrooveJoint(constraint), "Constraint is not a groove joint.");
 150         return ((cpGrooveJoint *)constraint)->grv_a;
 151 }
 152
 153 void
 154 cpGrooveJointSetGrooveA(cpConstraint *constraint, cpVect value)
 155 {
 156         cpAssertHard(cpConstraintIsGrooveJoint(constraint), "Constraint is not a groove joint.");
 157         cpGrooveJoint *g = (cpGrooveJoint *)constraint;
 158
 159         g->grv_a = value;
 160         g->grv_n = cpvperp(cpvnormalize(cpvsub(g->grv_b, value)));
 161
 162         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 163 }
 164
 165 cpVect
 166 cpGrooveJointGetGrooveB(const cpConstraint *constraint)
 167 {
 168         cpAssertHard(cpConstraintIsGrooveJoint(constraint), "Constraint is not a groove joint.");
 169         return ((cpGrooveJoint *)constraint)->grv_b;
 170 }
 171
 172 void
 173 cpGrooveJointSetGrooveB(cpConstraint *constraint, cpVect value)
 174 {
 175         cpAssertHard(cpConstraintIsGrooveJoint(constraint), "Constraint is not a groove joint.");
 176         cpGrooveJoint *g = (cpGrooveJoint *)constraint;
 177
 178         g->grv_b = value;
 179         g->grv_n = cpvperp(cpvnormalize(cpvsub(value, g->grv_a)));
 180
 181         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 182 }
 183
 184 cpVect
 185 cpGrooveJointGetAnchorB(const cpConstraint *constraint)
 186 {
 187         cpAssertHard(cpConstraintIsGrooveJoint(constraint), "Constraint is not a groove joint.");
 188         return ((cpGrooveJoint *)constraint)->anchorB;
 189 }
 190
 191 void
 192 cpGrooveJointSetAnchorB(cpConstraint *constraint, cpVect anchorB)
 193 {
 194         cpAssertHard(cpConstraintIsGrooveJoint(constraint), "Constraint is not a groove joint.");
 195         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 196         ((cpGrooveJoint *)constraint)->anchorB = anchorB;
 197 }