dali-physics/third-party/chipmunk2d/src/cpGearJoint.c

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  19  * SOFTWARE.
  20  */
  21
  22 #include "chipmunk/chipmunk_private.h"
  23
  24 static void
  25 preStep(cpGearJoint *joint, cpFloat dt)
  26 {
  27         cpBody *a = joint->constraint.a;
  28         cpBody *b = joint->constraint.b;
  29
  30         // calculate moment of inertia coefficient.
  31         joint->iSum = 1.0f/(a->i_inv*joint->ratio_inv + joint->ratio*b->i_inv);
  32
  33         // calculate bias velocity
  34         cpFloat maxBias = joint->constraint.maxBias;
  35         joint->bias = cpfclamp(-bias_coef(joint->constraint.errorBias, dt)*(b->a*joint->ratio - a->a - joint->phase)/dt, -maxBias, maxBias);
  36 }
  37
  38 static void
  39 applyCachedImpulse(cpGearJoint *joint, cpFloat dt_coef)
  40 {
  41         cpBody *a = joint->constraint.a;
  42         cpBody *b = joint->constraint.b;
  43
  44         cpFloat j = joint->jAcc*dt_coef;
  45         a->w -= j*a->i_inv*joint->ratio_inv;
  46         b->w += j*b->i_inv;
  47 }
  48
  49 static void
  50 applyImpulse(cpGearJoint *joint, cpFloat dt)
  51 {
  52         cpBody *a = joint->constraint.a;
  53         cpBody *b = joint->constraint.b;
  54
  55         // compute relative rotational velocity
  56         cpFloat wr = b->w*joint->ratio - a->w;
  57
  58         cpFloat jMax = joint->constraint.maxForce*dt;
  59
  60         // compute normal impulse
  61         cpFloat j = (joint->bias - wr)*joint->iSum;
  62         cpFloat jOld = joint->jAcc;
  63         joint->jAcc = cpfclamp(jOld + j, -jMax, jMax);
  64         j = joint->jAcc - jOld;
  65
  66         // apply impulse
  67         a->w -= j*a->i_inv*joint->ratio_inv;
  68         b->w += j*b->i_inv;
  69 }
  70
  71 static cpFloat
  72 getImpulse(cpGearJoint *joint)
  73 {
  74         return cpfabs(joint->jAcc);
  75 }
  76
  77 static const cpConstraintClass klass = {
  78         (cpConstraintPreStepImpl)preStep,
  79         (cpConstraintApplyCachedImpulseImpl)applyCachedImpulse,
  80         (cpConstraintApplyImpulseImpl)applyImpulse,
  81         (cpConstraintGetImpulseImpl)getImpulse,
  82 };
  83
  84 cpGearJoint *
  85 cpGearJointAlloc(void)
  86 {
  87         return (cpGearJoint *)cpcalloc(1, sizeof(cpGearJoint));
  88 }
  89
  90 cpGearJoint *
  91 cpGearJointInit(cpGearJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpFloat phase, cpFloat ratio)
  92 {
  93         cpConstraintInit((cpConstraint *)joint, &klass, a, b);
  94
  95         joint->phase = phase;
  96         joint->ratio = ratio;
  97         joint->ratio_inv = 1.0f/ratio;
  98
  99         joint->jAcc = 0.0f;
 100
 101         return joint;
 102 }
 103
 104 cpConstraint *
 105 cpGearJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat phase, cpFloat ratio)
 106 {
 107         return (cpConstraint *)cpGearJointInit(cpGearJointAlloc(), a, b, phase, ratio);
 108 }
 109
 110 cpBool
 111 cpConstraintIsGearJoint(const cpConstraint *constraint)
 112 {
 113         return (constraint->klass == &klass);
 114 }
 115
 116 cpFloat
 117 cpGearJointGetPhase(const cpConstraint *constraint)
 118 {
 119         cpAssertHard(cpConstraintIsGearJoint(constraint), "Constraint is not a ratchet joint.");
 120         return ((cpGearJoint *)constraint)->phase;
 121 }
 122
 123 void
 124 cpGearJointSetPhase(cpConstraint *constraint, cpFloat phase)
 125 {
 126         cpAssertHard(cpConstraintIsGearJoint(constraint), "Constraint is not a ratchet joint.");
 127         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 128         ((cpGearJoint *)constraint)->phase = phase;
 129 }
 130
 131 cpFloat
 132 cpGearJointGetRatio(const cpConstraint *constraint)
 133 {
 134         cpAssertHard(cpConstraintIsGearJoint(constraint), "Constraint is not a ratchet joint.");
 135         return ((cpGearJoint *)constraint)->ratio;
 136 }
 137
 138 void
 139 cpGearJointSetRatio(cpConstraint *constraint, cpFloat ratio)
 140 {
 141         cpAssertHard(cpConstraintIsGearJoint(constraint), "Constraint is not a ratchet joint.");
 142         cpConstraintActivateBodies(constraint);
 143         ((cpGearJoint *)constraint)->ratio = ratio;
 144         ((cpGearJoint *)constraint)->ratio_inv = 1.0f/ratio;
 145 }