dali-physics/third-party/bullet3/src/LinearMath/btDefaultMotionState.h

   1 #ifndef BT_DEFAULT_MOTION_STATE_H
   2 #define BT_DEFAULT_MOTION_STATE_H
   3
   4 #include "btMotionState.h"
   5
   6 ///The btDefaultMotionState provides a common implementation to synchronize world transforms with offsets.
   7 ATTRIBUTE_ALIGNED16(struct)
   8 btDefaultMotionState : public btMotionState
   9 {
  10         btTransform m_graphicsWorldTrans;
  11         btTransform m_centerOfMassOffset;
  12         btTransform m_startWorldTrans;
  13         void* m_userPointer;
  14
  15         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  16
  17         btDefaultMotionState(const btTransform& startTrans = btTransform::getIdentity(), const btTransform& centerOfMassOffset = btTransform::getIdentity())
  18                 : m_graphicsWorldTrans(startTrans),
  19                   m_centerOfMassOffset(centerOfMassOffset),
  20                   m_startWorldTrans(startTrans),
  21                   m_userPointer(0)
  22
  23         {
  24         }
  25
  26         ///synchronizes world transform from user to physics
  27         virtual void getWorldTransform(btTransform & centerOfMassWorldTrans) const
  28         {
  29                 centerOfMassWorldTrans = m_graphicsWorldTrans * m_centerOfMassOffset.inverse();
  30         }
  31
  32         ///synchronizes world transform from physics to user
  33         ///Bullet only calls the update of worldtransform for active objects
  34         virtual void setWorldTransform(const btTransform& centerOfMassWorldTrans)
  35         {
  36                 m_graphicsWorldTrans = centerOfMassWorldTrans * m_centerOfMassOffset;
  37         }
  38 };
  39
  40 #endif  //BT_DEFAULT_MOTION_STATE_H