dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletSoftBody/btSoftBodyData.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  https://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_SOFTBODY_FLOAT_DATA
  17 #define BT_SOFTBODY_FLOAT_DATA
  18
  19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
  20 #include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
  21
  22 struct SoftBodyMaterialData
  23 {
  24         float m_linearStiffness;
  25         float m_angularStiffness;
  26         float m_volumeStiffness;
  27         int m_flags;
  28 };
  29
  30 struct SoftBodyNodeData
  31 {
  32         SoftBodyMaterialData *m_material;
  33         btVector3FloatData m_position;
  34         btVector3FloatData m_previousPosition;
  35         btVector3FloatData m_velocity;
  36         btVector3FloatData m_accumulatedForce;
  37         btVector3FloatData m_normal;
  38         float m_inverseMass;
  39         float m_area;
  40         int m_attach;
  41         int m_pad;
  42 };
  43
  44 struct SoftBodyLinkData
  45 {
  46         SoftBodyMaterialData *m_material;
  47         int m_nodeIndices[2];  // Node pointers
  48         float m_restLength;    // Rest length
  49         int m_bbending;        // Bending link
  50 };
  51
  52 struct SoftBodyFaceData
  53 {
  54         btVector3FloatData m_normal;  // Normal
  55         SoftBodyMaterialData *m_material;
  56         int m_nodeIndices[3];  // Node pointers
  57         float m_restArea;      // Rest area
  58 };
  59
  60 struct SoftBodyTetraData
  61 {
  62         btVector3FloatData m_c0[4];  // gradients
  63         SoftBodyMaterialData *m_material;
  64         int m_nodeIndices[4];  // Node pointers
  65         float m_restVolume;    // Rest volume
  66         float m_c1;            // (4*kVST)/(im0+im1+im2+im3)
  67         float m_c2;            // m_c1/sum(|g0..3|^2)
  68         int m_pad;
  69 };
  70
  71 struct SoftRigidAnchorData
  72 {
  73         btMatrix3x3FloatData m_c0;        // Impulse matrix
  74         btVector3FloatData m_c1;          // Relative anchor
  75         btVector3FloatData m_localFrame;  // Anchor position in body space
  76         btRigidBodyData *m_rigidBody;
  77         int m_nodeIndex;  // Node pointer
  78         float m_c2;       // ima*dt
  79 };
  80
  81 struct SoftBodyConfigData
  82 {
  83         int m_aeroModel;                         // Aerodynamic model (default: V_Point)
  84         float m_baumgarte;                       // Velocities correction factor (Baumgarte)
  85         float m_damping;                         // Damping coefficient [0,1]
  86         float m_drag;                            // Drag coefficient [0,+inf]
  87         float m_lift;                            // Lift coefficient [0,+inf]
  88         float m_pressure;                        // Pressure coefficient [-inf,+inf]
  89         float m_volume;                          // Volume conversation coefficient [0,+inf]
  90         float m_dynamicFriction;                 // Dynamic friction coefficient [0,1]
  91         float m_poseMatch;                       // Pose matching coefficient [0,1]
  92         float m_rigidContactHardness;            // Rigid contacts hardness [0,1]
  93         float m_kineticContactHardness;          // Kinetic contacts hardness [0,1]
  94         float m_softContactHardness;             // Soft contacts hardness [0,1]
  95         float m_anchorHardness;                  // Anchors hardness [0,1]
  96         float m_softRigidClusterHardness;        // Soft vs rigid hardness [0,1] (cluster only)
  97         float m_softKineticClusterHardness;      // Soft vs kinetic hardness [0,1] (cluster only)
  98         float m_softSoftClusterHardness;         // Soft vs soft hardness [0,1] (cluster only)
  99         float m_softRigidClusterImpulseSplit;    // Soft vs rigid impulse split [0,1] (cluster only)
 100         float m_softKineticClusterImpulseSplit;  // Soft vs rigid impulse split [0,1] (cluster only)
 101         float m_softSoftClusterImpulseSplit;     // Soft vs rigid impulse split [0,1] (cluster only)
 102         float m_maxVolume;                       // Maximum volume ratio for pose
 103         float m_timeScale;                       // Time scale
 104         int m_velocityIterations;                // Velocities solver iterations
 105         int m_positionIterations;                // Positions solver iterations
 106         int m_driftIterations;                   // Drift solver iterations
 107         int m_clusterIterations;                 // Cluster solver iterations
 108         int m_collisionFlags;                    // Collisions flags
 109 };
 110
 111 struct SoftBodyPoseData
 112 {
 113         btMatrix3x3FloatData m_rot;    // Rotation
 114         btMatrix3x3FloatData m_scale;  // Scale
 115         btMatrix3x3FloatData m_aqq;    // Base scaling
 116         btVector3FloatData m_com;      // COM
 117
 118         btVector3FloatData *m_positions;  // Reference positions
 119         float *m_weights;                 // Weights
 120         int m_numPositions;
 121         int m_numWeigts;
 122
 123         int m_bvolume;       // Is valid
 124         int m_bframe;        // Is frame
 125         float m_restVolume;  // Rest volume
 126         int m_pad;
 127 };
 128
 129 struct SoftBodyClusterData
 130 {
 131         btTransformFloatData m_framexform;
 132         btMatrix3x3FloatData m_locii;
 133         btMatrix3x3FloatData m_invwi;
 134         btVector3FloatData m_com;
 135         btVector3FloatData m_vimpulses[2];
 136         btVector3FloatData m_dimpulses[2];
 137         btVector3FloatData m_lv;
 138         btVector3FloatData m_av;
 139
 140         btVector3FloatData *m_framerefs;
 141         int *m_nodeIndices;
 142         float *m_masses;
 143
 144         int m_numFrameRefs;
 145         int m_numNodes;
 146         int m_numMasses;
 147
 148         float m_idmass;
 149         float m_imass;
 150         int m_nvimpulses;
 151         int m_ndimpulses;
 152         float m_ndamping;
 153         float m_ldamping;
 154         float m_adamping;
 155         float m_matching;
 156         float m_maxSelfCollisionImpulse;
 157         float m_selfCollisionImpulseFactor;
 158         int m_containsAnchor;
 159         int m_collide;
 160         int m_clusterIndex;
 161 };
 162
 163 enum btSoftJointBodyType
 164 {
 165         BT_JOINT_SOFT_BODY_CLUSTER = 1,
 166         BT_JOINT_RIGID_BODY,
 167         BT_JOINT_COLLISION_OBJECT
 168 };
 169
 170 struct btSoftBodyJointData
 171 {
 172         void *m_bodyA;
 173         void *m_bodyB;
 174         btVector3FloatData m_refs[2];
 175         float m_cfm;
 176         float m_erp;
 177         float m_split;
 178         int m_delete;
 179         btVector3FloatData m_relPosition[2];  //linear
 180         int m_bodyAtype;
 181         int m_bodyBtype;
 182         int m_jointType;
 183         int m_pad;
 184 };
 185
 186 ///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 187 struct btSoftBodyFloatData
 188 {
 189         btCollisionObjectFloatData m_collisionObjectData;
 190
 191         SoftBodyPoseData *m_pose;
 192         SoftBodyMaterialData **m_materials;
 193         SoftBodyNodeData *m_nodes;
 194         SoftBodyLinkData *m_links;
 195         SoftBodyFaceData *m_faces;
 196         SoftBodyTetraData *m_tetrahedra;
 197         SoftRigidAnchorData *m_anchors;
 198         SoftBodyClusterData *m_clusters;
 199         btSoftBodyJointData *m_joints;
 200
 201         int m_numMaterials;
 202         int m_numNodes;
 203         int m_numLinks;
 204         int m_numFaces;
 205         int m_numTetrahedra;
 206         int m_numAnchors;
 207         int m_numClusters;
 208         int m_numJoints;
 209         SoftBodyConfigData m_config;
 210 };
 211
 212 #endif  //BT_SOFTBODY_FLOAT_DATA