dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/MLCPSolvers/btMLCPSolverInterface.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2013 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
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  10
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  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15 ///original version written by Erwin Coumans, October 2013
  16
  17 #ifndef BT_MLCP_SOLVER_INTERFACE_H
  18 #define BT_MLCP_SOLVER_INTERFACE_H
  19
  20 #include "LinearMath/btMatrixX.h"
  21
  22 class btMLCPSolverInterface
  23 {
  24 public:
  25         virtual ~btMLCPSolverInterface()
  26         {
  27         }
  28
  29         //return true is it solves the problem successfully
  30         virtual bool solveMLCP(const btMatrixXu& A, const btVectorXu& b, btVectorXu& x, const btVectorXu& lo, const btVectorXu& hi, const btAlignedObjectArray<int>& limitDependency, int numIterations, bool useSparsity = true) = 0;
  31 };
  32
  33 #endif  //BT_MLCP_SOLVER_INTERFACE_H