dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/MLCPSolvers/btDantzigLCP.h

   1 /*************************************************************************
   2  *                                                                       *
   3  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
   4  * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
   5  *                                                                       *
   6  * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
   7  * modify it under the terms of                                          *
   8  *   The BSD-style license that is included with this library in         *
   9  *   the file LICENSE-BSD.TXT.                                           *
  10  *                                                                       *
  11  * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
  14  * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
  15  *                                                                       *
  16  *************************************************************************/
  17
  18 /*
  19
  20 given (A,b,lo,hi), solve the LCP problem: A*x = b+w, where each x(i),w(i)
  21 satisfies one of
  22         (1) x = lo, w >= 0
  23         (2) x = hi, w <= 0
  24         (3) lo < x < hi, w = 0
  25 A is a matrix of dimension n*n, everything else is a vector of size n*1.
  26 lo and hi can be +/- dInfinity as needed. the first `nub' variables are
  27 unbounded, i.e. hi and lo are assumed to be +/- dInfinity.
  28
  29 we restrict lo(i) <= 0 and hi(i) >= 0.
  30
  31 the original data (A,b) may be modified by this function.
  32
  33 if the `findex' (friction index) parameter is nonzero, it points to an array
  34 of index values. in this case constraints that have findex[i] >= 0 are
  35 special. all non-special constraints are solved for, then the lo and hi values
  36 for the special constraints are set:
  37   hi[i] = abs( hi[i] * x[findex[i]] )
  38   lo[i] = -hi[i]
  39 and the solution continues. this mechanism allows a friction approximation
  40 to be implemented. the first `nub' variables are assumed to have findex < 0.
  41
  42 */
  43
  44 #ifndef _BT_LCP_H_
  45 #define _BT_LCP_H_
  46
  47 #include <stdlib.h>
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <assert.h>
  50
  51 #include "LinearMath/btScalar.h"
  52 #include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
  53
  54 struct btDantzigScratchMemory
  55 {
  56         btAlignedObjectArray<btScalar> m_scratch;
  57         btAlignedObjectArray<btScalar> L;
  58         btAlignedObjectArray<btScalar> d;
  59         btAlignedObjectArray<btScalar> delta_w;
  60         btAlignedObjectArray<btScalar> delta_x;
  61         btAlignedObjectArray<btScalar> Dell;
  62         btAlignedObjectArray<btScalar> ell;
  63         btAlignedObjectArray<btScalar *> Arows;
  64         btAlignedObjectArray<int> p;
  65         btAlignedObjectArray<int> C;
  66         btAlignedObjectArray<bool> state;
  67 };
  68
  69 //return false if solving failed
  70 bool btSolveDantzigLCP(int n, btScalar *A, btScalar *x, btScalar *b, btScalar *w,
  71                                            int nub, btScalar *lo, btScalar *hi, int *findex, btDantzigScratchMemory &scratch);
  72
  73 #endif  //_BT_LCP_H_