dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btUniversalConstraint.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library, http://bulletphysics.org
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   4
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  14 */
  15
  16 #include "btUniversalConstraint.h"
  17 #include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
  18 #include "LinearMath/btTransformUtil.h"
  19
  20 #define UNIV_EPS btScalar(0.01f)
  21
  22 // constructor
  23 // anchor, axis1 and axis2 are in world coordinate system
  24 // axis1 must be orthogonal to axis2
  25 btUniversalConstraint::btUniversalConstraint(btRigidBody& rbA, btRigidBody& rbB, const btVector3& anchor, const btVector3& axis1, const btVector3& axis2)
  26         : btGeneric6DofConstraint(rbA, rbB, btTransform::getIdentity(), btTransform::getIdentity(), true),
  27           m_anchor(anchor),
  28           m_axis1(axis1),
  29           m_axis2(axis2)
  30 {
  31         // build frame basis
  32         // 6DOF constraint uses Euler angles and to define limits
  33         // it is assumed that rotational order is :
  34         // Z - first, allowed limits are (-PI,PI);
  35         // new position of Y - second (allowed limits are (-PI/2 + epsilon, PI/2 - epsilon), where epsilon is a small positive number
  36         // used to prevent constraint from instability on poles;
  37         // new position of X, allowed limits are (-PI,PI);
  38         // So to simulate ODE Universal joint we should use parent axis as Z, child axis as Y and limit all other DOFs
  39         // Build the frame in world coordinate system first
  40         btVector3 zAxis = m_axis1.normalize();
  41         btVector3 yAxis = m_axis2.normalize();
  42         btVector3 xAxis = yAxis.cross(zAxis);  // we want right coordinate system
  43         btTransform frameInW;
  44         frameInW.setIdentity();
  45         frameInW.getBasis().setValue(xAxis[0], yAxis[0], zAxis[0],
  46                                                                  xAxis[1], yAxis[1], zAxis[1],
  47                                                                  xAxis[2], yAxis[2], zAxis[2]);
  48         frameInW.setOrigin(anchor);
  49         // now get constraint frame in local coordinate systems
  50         m_frameInA = rbA.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
  51         m_frameInB = rbB.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
  52         // sei limits
  53         setLinearLowerLimit(btVector3(0., 0., 0.));
  54         setLinearUpperLimit(btVector3(0., 0., 0.));
  55         setAngularLowerLimit(btVector3(0.f, -SIMD_HALF_PI + UNIV_EPS, -SIMD_PI + UNIV_EPS));
  56         setAngularUpperLimit(btVector3(0.f, SIMD_HALF_PI - UNIV_EPS, SIMD_PI - UNIV_EPS));
  57 }
  58
  59 void btUniversalConstraint::setAxis(const btVector3& axis1, const btVector3& axis2)
  60 {
  61         m_axis1 = axis1;
  62         m_axis2 = axis2;
  63
  64         btVector3 zAxis = axis1.normalized();
  65         btVector3 yAxis = axis2.normalized();
  66         btVector3 xAxis = yAxis.cross(zAxis);  // we want right coordinate system
  67
  68         btTransform frameInW;
  69         frameInW.setIdentity();
  70         frameInW.getBasis().setValue(xAxis[0], yAxis[0], zAxis[0],
  71                                                                  xAxis[1], yAxis[1], zAxis[1],
  72                                                                  xAxis[2], yAxis[2], zAxis[2]);
  73         frameInW.setOrigin(m_anchor);
  74
  75         // now get constraint frame in local coordinate systems
  76         m_frameInA = m_rbA.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
  77         m_frameInB = m_rbB.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
  78
  79         calculateTransforms();
  80 }