dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btNNCGConstraintSolver.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14 */
  15
  16 #ifndef BT_NNCG_CONSTRAINT_SOLVER_H
  17 #define BT_NNCG_CONSTRAINT_SOLVER_H
  18
  19 #include "btSequentialImpulseConstraintSolver.h"
  20
  21 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  22 btNNCGConstraintSolver : public btSequentialImpulseConstraintSolver
  23 {
  24 protected:
  25         btScalar m_deltafLengthSqrPrev;
  26
  27         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pNC;   // p for None Contact constraints
  28         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pC;    // p for Contact constraints
  29         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pCF;   // p for ContactFriction constraints
  30         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pCRF;  // p for ContactRollingFriction constraints
  31
  32         //These are recalculated in every iterations. We just keep these to prevent reallocation in each iteration.
  33         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafNC;   // deltaf for NoneContact constraints
  34         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafC;    // deltaf for Contact constraints
  35         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafCF;   // deltaf for ContactFriction constraints
  36         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafCRF;  // deltaf for ContactRollingFriction constraints
  37
  38 protected:
  39         virtual btScalar solveGroupCacheFriendlyFinish(btCollisionObject * *bodies, int numBodies, const btContactSolverInfo& infoGlobal);
  40         virtual btScalar solveSingleIteration(int iteration, btCollisionObject** bodies, int numBodies, btPersistentManifold** manifoldPtr, int numManifolds, btTypedConstraint** constraints, int numConstraints, const btContactSolverInfo& infoGlobal, btIDebugDraw* debugDrawer);
  41
  42         virtual btScalar solveGroupCacheFriendlySetup(btCollisionObject * *bodies, int numBodies, btPersistentManifold** manifoldPtr, int numManifolds, btTypedConstraint** constraints, int numConstraints, const btContactSolverInfo& infoGlobal, btIDebugDraw* debugDrawer);
  43
  44 public:
  45         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  46
  47         btNNCGConstraintSolver() : btSequentialImpulseConstraintSolver(), m_onlyForNoneContact(false) {}
  48
  49         virtual btConstraintSolverType getSolverType() const
  50         {
  51                 return BT_NNCG_SOLVER;
  52         }
  53
  54         bool m_onlyForNoneContact;
  55 };
  56
  57 #endif  //BT_NNCG_CONSTRAINT_SOLVER_H