dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btHinge2Constraint.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library, http://bulletphysics.org
   3 Copyright (C) 2006, 2007 Sony Computer Entertainment Inc.
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_HINGE2_CONSTRAINT_H
  17 #define BT_HINGE2_CONSTRAINT_H
  18
  19 #include "LinearMath/btVector3.h"
  20 #include "btTypedConstraint.h"
  21 #include "btGeneric6DofSpring2Constraint.h"
  22
  23 // Constraint similar to ODE Hinge2 Joint
  24 // has 3 degrees of frredom:
  25 // 2 rotational degrees of freedom, similar to Euler rotations around Z (axis 1) and X (axis 2)
  26 // 1 translational (along axis Z) with suspension spring
  27
  28 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  29 btHinge2Constraint : public btGeneric6DofSpring2Constraint
  30 {
  31 protected:
  32         btVector3 m_anchor;
  33         btVector3 m_axis1;
  34         btVector3 m_axis2;
  35
  36 public:
  37         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  38
  39         // constructor
  40         // anchor, axis1 and axis2 are in world coordinate system
  41         // axis1 must be orthogonal to axis2
  42         btHinge2Constraint(btRigidBody & rbA, btRigidBody & rbB, btVector3 & anchor, btVector3 & axis1, btVector3 & axis2);
  43         // access
  44         const btVector3& getAnchor() { return m_calculatedTransformA.getOrigin(); }
  45         const btVector3& getAnchor2() { return m_calculatedTransformB.getOrigin(); }
  46         const btVector3& getAxis1() { return m_axis1; }
  47         const btVector3& getAxis2() { return m_axis2; }
  48         btScalar getAngle1() { return getAngle(2); }
  49         btScalar getAngle2() { return getAngle(0); }
  50         // limits
  51         void setUpperLimit(btScalar ang1max) { setAngularUpperLimit(btVector3(-1.f, 0.f, ang1max)); }
  52         void setLowerLimit(btScalar ang1min) { setAngularLowerLimit(btVector3(1.f, 0.f, ang1min)); }
  53 };
  54
  55 #endif  // BT_HINGE2_CONSTRAINT_H