dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btHinge2Constraint.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library, http://bulletphysics.org
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  14 */
  15
  16 #include "btHinge2Constraint.h"
  17 #include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
  18 #include "LinearMath/btTransformUtil.h"
  19
  20 // constructor
  21 // anchor, axis1 and axis2 are in world coordinate system
  22 // axis1 must be orthogonal to axis2
  23 btHinge2Constraint::btHinge2Constraint(btRigidBody& rbA, btRigidBody& rbB, btVector3& anchor, btVector3& axis1, btVector3& axis2)
  24         : btGeneric6DofSpring2Constraint(rbA, rbB, btTransform::getIdentity(), btTransform::getIdentity(), RO_XYZ),
  25           m_anchor(anchor),
  26           m_axis1(axis1),
  27           m_axis2(axis2)
  28 {
  29         // build frame basis
  30         // 6DOF constraint uses Euler angles and to define limits
  31         // it is assumed that rotational order is :
  32         // Z - first, allowed limits are (-PI,PI);
  33         // new position of Y - second (allowed limits are (-PI/2 + epsilon, PI/2 - epsilon), where epsilon is a small positive number
  34         // used to prevent constraint from instability on poles;
  35         // new position of X, allowed limits are (-PI,PI);
  36         // So to simulate ODE Universal joint we should use parent axis as Z, child axis as Y and limit all other DOFs
  37         // Build the frame in world coordinate system first
  38         btVector3 zAxis = axis1.normalize();
  39         btVector3 xAxis = axis2.normalize();
  40         btVector3 yAxis = zAxis.cross(xAxis);  // we want right coordinate system
  41         btTransform frameInW;
  42         frameInW.setIdentity();
  43         frameInW.getBasis().setValue(xAxis[0], yAxis[0], zAxis[0],
  44                                                                  xAxis[1], yAxis[1], zAxis[1],
  45                                                                  xAxis[2], yAxis[2], zAxis[2]);
  46         frameInW.setOrigin(anchor);
  47         // now get constraint frame in local coordinate systems
  48         m_frameInA = rbA.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
  49         m_frameInB = rbB.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
  50         // sei limits
  51         setLinearLowerLimit(btVector3(0.f, 0.f, -1.f));
  52         setLinearUpperLimit(btVector3(0.f, 0.f, 1.f));
  53         // like front wheels of a car
  54         setAngularLowerLimit(btVector3(1.f, 0.f, -SIMD_HALF_PI * 0.5f));
  55         setAngularUpperLimit(btVector3(-1.f, 0.f, SIMD_HALF_PI * 0.5f));
  56         // enable suspension
  57         enableSpring(2, true);
  58         setStiffness(2, SIMD_PI * SIMD_PI * 4.f);
  59         setDamping(2, 0.01f);
  60         setEquilibriumPoint();
  61 }