dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btGearConstraint.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2012 Advanced Micro Devices, Inc.  http://bulletphysics.org
   4
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  10
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  14 */
  15
  16 /// Implemented by Erwin Coumans. The idea for the constraint comes from Dimitris Papavasiliou.
  17
  18 #include "btGearConstraint.h"
  19
  20 btGearConstraint::btGearConstraint(btRigidBody& rbA, btRigidBody& rbB, const btVector3& axisInA, const btVector3& axisInB, btScalar ratio)
  21         : btTypedConstraint(GEAR_CONSTRAINT_TYPE, rbA, rbB),
  22           m_axisInA(axisInA),
  23           m_axisInB(axisInB),
  24           m_ratio(ratio)
  25 {
  26 }
  27
  28 btGearConstraint::~btGearConstraint()
  29 {
  30 }
  31
  32 void btGearConstraint::getInfo1(btConstraintInfo1* info)
  33 {
  34         info->m_numConstraintRows = 1;
  35         info->nub = 1;
  36 }
  37
  38 void btGearConstraint::getInfo2(btConstraintInfo2* info)
  39 {
  40         btVector3 globalAxisA, globalAxisB;
  41
  42         globalAxisA = m_rbA.getWorldTransform().getBasis() * this->m_axisInA;
  43         globalAxisB = m_rbB.getWorldTransform().getBasis() * this->m_axisInB;
  44
  45         info->m_J1angularAxis[0] = globalAxisA[0];
  46         info->m_J1angularAxis[1] = globalAxisA[1];
  47         info->m_J1angularAxis[2] = globalAxisA[2];
  48
  49         info->m_J2angularAxis[0] = m_ratio * globalAxisB[0];
  50         info->m_J2angularAxis[1] = m_ratio * globalAxisB[1];
  51         info->m_J2angularAxis[2] = m_ratio * globalAxisB[2];
  52 }