dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btContactConstraint.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14 */
  15
  16 #ifndef BT_CONTACT_CONSTRAINT_H
  17 #define BT_CONTACT_CONSTRAINT_H
  18
  19 #include "LinearMath/btVector3.h"
  20 #include "btJacobianEntry.h"
  21 #include "btTypedConstraint.h"
  22 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
  23
  24 ///btContactConstraint can be automatically created to solve contact constraints using the unified btTypedConstraint interface
  25 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  26 btContactConstraint : public btTypedConstraint
  27 {
  28 protected:
  29         btPersistentManifold m_contactManifold;
  30
  31 protected:
  32         btContactConstraint(btPersistentManifold * contactManifold, btRigidBody & rbA, btRigidBody & rbB);
  33
  34 public:
  35         void setContactManifold(btPersistentManifold * contactManifold);
  36
  37         btPersistentManifold* getContactManifold()
  38         {
  39                 return &m_contactManifold;
  40         }
  41
  42         const btPersistentManifold* getContactManifold() const
  43         {
  44                 return &m_contactManifold;
  45         }
  46
  47         virtual ~btContactConstraint();
  48
  49         virtual void getInfo1(btConstraintInfo1 * info);
  50
  51         virtual void getInfo2(btConstraintInfo2 * info);
  52
  53         ///obsolete methods
  54         virtual void buildJacobian();
  55 };
  56
  57 ///very basic collision resolution without friction
  58 btScalar resolveSingleCollision(btRigidBody* body1, class btCollisionObject* colObj2, const btVector3& contactPositionWorld, const btVector3& contactNormalOnB, const struct btContactSolverInfo& solverInfo, btScalar distance);
  59
  60 ///resolveSingleBilateral is an obsolete methods used for vehicle friction between two dynamic objects
  61 void resolveSingleBilateral(btRigidBody& body1, const btVector3& pos1,
  62                                                         btRigidBody& body2, const btVector3& pos2,
  63                                                         btScalar distance, const btVector3& normal, btScalar& impulse, btScalar timeStep);
  64
  65 #endif  //BT_CONTACT_CONSTRAINT_H