dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btConvexCast.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  https://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_CONVEX_CAST_H
  17 #define BT_CONVEX_CAST_H
  18
  19 #include "LinearMath/btTransform.h"
  20 #include "LinearMath/btVector3.h"
  21 #include "LinearMath/btScalar.h"
  22 class btMinkowskiSumShape;
  23 #include "LinearMath/btIDebugDraw.h"
  24
  25 #ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
  26 #define MAX_CONVEX_CAST_ITERATIONS 64
  27 #define MAX_CONVEX_CAST_EPSILON (SIMD_EPSILON * 10)
  28 #else
  29 #define MAX_CONVEX_CAST_ITERATIONS 32
  30 #define MAX_CONVEX_CAST_EPSILON btScalar(0.0001)
  31 #endif
  32 ///Typically the conservative advancement reaches solution in a few iterations, clip it to 32 for degenerate cases.
  33 ///See discussion about this here https://bulletphysics.orgphpBB2/viewtopic.php?t=565
  34 //will need to digg deeper to make the algorithm more robust
  35 //since, a large epsilon can cause an early termination with false
  36 //positive results (ray intersections that shouldn't be there)
  37
  38 /// btConvexCast is an interface for Casting
  39 class btConvexCast
  40 {
  41 public:
  42         virtual ~btConvexCast();
  43
  44         ///RayResult stores the closest result
  45         /// alternatively, add a callback method to decide about closest/all results
  46         struct CastResult
  47         {
  48                 //virtual bool  addRayResult(const btVector3& normal,btScalar   fraction) = 0;
  49
  50                 virtual void DebugDraw(btScalar fraction) { (void)fraction; }
  51                 virtual void drawCoordSystem(const btTransform& trans) { (void)trans; }
  52                 virtual void reportFailure(int errNo, int numIterations)
  53                 {
  54                         (void)errNo;
  55                         (void)numIterations;
  56                 }
  57                 CastResult()
  58                         : m_fraction(btScalar(BT_LARGE_FLOAT)),
  59                           m_debugDrawer(0),
  60                           m_allowedPenetration(btScalar(0)),
  61                           m_subSimplexCastMaxIterations(MAX_CONVEX_CAST_ITERATIONS),
  62                           m_subSimplexCastEpsilon(MAX_CONVEX_CAST_EPSILON)
  63                 {
  64                 }
  65
  66                 virtual ~CastResult(){};
  67
  68                 btTransform m_hitTransformA;
  69                 btTransform m_hitTransformB;
  70                 btVector3 m_normal;
  71                 btVector3 m_hitPoint;
  72                 btScalar m_fraction;  //input and output
  73                 btIDebugDraw* m_debugDrawer;
  74                 btScalar m_allowedPenetration;
  75
  76                 int m_subSimplexCastMaxIterations;
  77                 btScalar m_subSimplexCastEpsilon;
  78
  79         };
  80
  81         /// cast a convex against another convex object
  82         virtual bool calcTimeOfImpact(
  83                 const btTransform& fromA,
  84                 const btTransform& toA,
  85                 const btTransform& fromB,
  86                 const btTransform& toB,
  87                 CastResult& result) = 0;
  88 };
  89
  90 #endif  //BT_CONVEX_CAST_H