dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/Gimpact/gim_math.h

   1 #ifndef GIM_MATH_H_INCLUDED
   2 #define GIM_MATH_H_INCLUDED
   3 /*! \file gim_math.h
   4 \author Francisco Leon Najera
   5 */
   6 /*
   7 -----------------------------------------------------------------------------
   8 This source file is part of GIMPACT Library.
   9
  10 For the latest info, see http://gimpact.sourceforge.net/
  11
  12 Copyright (c) 2006 Francisco Leon Najera. C.C. 80087371.
  13 email: projectileman@yahoo.com
  14
  15  This library is free software; you can redistribute it and/or
  16  modify it under the terms of EITHER:
  17    (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free
  18        Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at
  19        your option) any later version. The text of the GNU Lesser
  20        General Public License is included with this library in the
  21        file GIMPACT-LICENSE-LGPL.TXT.
  22    (2) The BSD-style license that is included with this library in
  23        the file GIMPACT-LICENSE-BSD.TXT.
  24    (3) The zlib/libpng license that is included with this library in
  25        the file GIMPACT-LICENSE-ZLIB.TXT.
  26
  27  This library is distributed in the hope that it will be useful,
  28  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  29  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files
  30  GIMPACT-LICENSE-LGPL.TXT, GIMPACT-LICENSE-ZLIB.TXT and GIMPACT-LICENSE-BSD.TXT for more details.
  31
  32 -----------------------------------------------------------------------------
  33 */
  34
  35 #include "LinearMath/btScalar.h"
  36
  37 #define GREAL btScalar
  38 #define GREAL2 double
  39 #define GINT int
  40 #define GUINT unsigned int
  41 #define GSHORT short
  42 #define GUSHORT unsigned short
  43 #define GINT64 long long
  44 #define GUINT64 unsigned long long
  45
  46 #define G_PI 3.14159265358979f
  47 #define G_HALF_PI 1.5707963f
  48 //267948966
  49 #define G_TWO_PI 6.28318530f
  50 //71795864
  51 #define G_ROOT3 1.73205f
  52 #define G_ROOT2 1.41421f
  53 #define G_UINT_INFINITY 0xffffffff  //!< A very very high value
  54 #define G_REAL_INFINITY FLT_MAX
  55 #define G_SIGN_BITMASK 0x80000000
  56 #define G_EPSILON SIMD_EPSILON
  57
  58 enum GIM_SCALAR_TYPES
  59 {
  60         G_STYPE_REAL = 0,
  61         G_STYPE_REAL2,
  62         G_STYPE_SHORT,
  63         G_STYPE_USHORT,
  64         G_STYPE_INT,
  65         G_STYPE_UINT,
  66         G_STYPE_INT64,
  67         G_STYPE_UINT64
  68 };
  69
  70 #define G_DEGTORAD(X) ((X)*3.1415926f / 180.0f)
  71 #define G_RADTODEG(X) ((X)*180.0f / 3.1415926f)
  72
  73 //! Integer representation of a floating-point value.
  74 #define GIM_IR(x) ((GUINT&)(x))
  75
  76 //! Signed integer representation of a floating-point value.
  77 #define GIM_SIR(x) ((GINT&)(x))
  78
  79 //! Absolute integer representation of a floating-point value
  80 #define GIM_AIR(x) (GIM_IR(x) & 0x7fffffff)
  81
  82 //! Floating-point representation of an integer value.
  83 #define GIM_FR(x) ((GREAL&)(x))
  84
  85 #define GIM_MAX(a, b) (a < b ? b : a)
  86 #define GIM_MIN(a, b) (a > b ? b : a)
  87
  88 #define GIM_MAX3(a, b, c) GIM_MAX(a, GIM_MAX(b, c))
  89 #define GIM_MIN3(a, b, c) GIM_MIN(a, GIM_MIN(b, c))
  90
  91 #define GIM_IS_ZERO(value) (value < G_EPSILON && value > -G_EPSILON)
  92
  93 #define GIM_IS_NEGATIVE(value) (value <= -G_EPSILON)
  94
  95 #define GIM_IS_POSISITVE(value) (value >= G_EPSILON)
  96
  97 #define GIM_NEAR_EQUAL(v1, v2) GIM_IS_ZERO((v1 - v2))
  98
  99 ///returns a clamped number
 100 #define GIM_CLAMP(number, minval, maxval) (number < minval ? minval : (number > maxval ? maxval : number))
 101
 102 #define GIM_GREATER(x, y) btFabs(x) > (y)
 103
 104 ///Swap numbers
 105 #define GIM_SWAP_NUMBERS(a, b) \
 106         {                          \
 107                 a = a + b;             \
 108                 b = a - b;             \
 109                 a = a - b;             \
 110         }
 111
 112 #define GIM_INV_SQRT(va, isva)                         \
 113         {                                                  \
 114                 if (va <= 0.0000001f)                          \
 115                 {                                              \
 116                         isva = G_REAL_INFINITY;                    \
 117                 }                                              \
 118                 else                                           \
 119                 {                                              \
 120                         GREAL _x = va * 0.5f;                      \
 121                         GUINT _y = 0x5f3759df - (GIM_IR(va) >> 1); \
 122                         isva = GIM_FR(_y);                         \
 123                         isva = isva * (1.5f - (_x * isva * isva)); \
 124                 }                                              \
 125         }
 126
 127 #define GIM_SQRT(va, sva)      \
 128         {                          \
 129                 GIM_INV_SQRT(va, sva); \
 130                 sva = 1.0f / sva;      \
 131         }
 132
 133 //! Computes 1.0f / sqrtf(x). Comes from Quake3. See http://www.magic-software.com/3DGEDInvSqrt.html
 134 inline GREAL gim_inv_sqrt(GREAL f)
 135 {
 136         GREAL r;
 137         GIM_INV_SQRT(f, r);
 138         return r;
 139 }
 140
 141 inline GREAL gim_sqrt(GREAL f)
 142 {
 143         GREAL r;
 144         GIM_SQRT(f, r);
 145         return r;
 146 }
 147
 148 #endif  // GIM_MATH_H_INCLUDED