dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btUniformScalingShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  14 */
  15
  16 #ifndef BT_UNIFORM_SCALING_SHAPE_H
  17 #define BT_UNIFORM_SCALING_SHAPE_H
  18
  19 #include "btConvexShape.h"
  20 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"  // for the types
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  22 ///The btUniformScalingShape allows to re-use uniform scaled instances of btConvexShape in a memory efficient way.
  23 ///Istead of using btUniformScalingShape, it is better to use the non-uniform setLocalScaling method on convex shapes that implement it.
  24 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  25 btUniformScalingShape : public btConvexShape
  26 {
  27         btConvexShape* m_childConvexShape;
  28
  29         btScalar m_uniformScalingFactor;
  30
  31 public:
  32         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  33
  34         btUniformScalingShape(btConvexShape * convexChildShape, btScalar uniformScalingFactor);
  35
  36         virtual ~btUniformScalingShape();
  37
  38         virtual btVector3 localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec) const;
  39
  40         virtual btVector3 localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const;
  41
  42         virtual void batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors, btVector3* supportVerticesOut, int numVectors) const;
  43
  44         virtual void calculateLocalInertia(btScalar mass, btVector3 & inertia) const;
  45
  46         btScalar getUniformScalingFactor() const
  47         {
  48                 return m_uniformScalingFactor;
  49         }
  50
  51         btConvexShape* getChildShape()
  52         {
  53                 return m_childConvexShape;
  54         }
  55
  56         const btConvexShape* getChildShape() const
  57         {
  58                 return m_childConvexShape;
  59         }
  60
  61         virtual const char* getName() const
  62         {
  63                 return "UniformScalingShape";
  64         }
  65
  66         ///////////////////////////
  67
  68         ///getAabb's default implementation is brute force, expected derived classes to implement a fast dedicated version
  69         void getAabb(const btTransform& t, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const;
  70
  71         virtual void getAabbSlow(const btTransform& t, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const;
  72
  73         virtual void setLocalScaling(const btVector3& scaling);
  74         virtual const btVector3& getLocalScaling() const;
  75
  76         virtual void setMargin(btScalar margin);
  77         virtual btScalar getMargin() const;
  78
  79         virtual int getNumPreferredPenetrationDirections() const;
  80
  81         virtual void getPreferredPenetrationDirection(int index, btVector3& penetrationVector) const;
  82 };
  83
  84 #endif  //BT_UNIFORM_SCALING_SHAPE_H