dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btTriangleMesh.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #include "btTriangleMesh.h"
  17
  18 btTriangleMesh::btTriangleMesh(bool use32bitIndices, bool use4componentVertices)
  19         : m_use32bitIndices(use32bitIndices),
  20           m_use4componentVertices(use4componentVertices),
  21           m_weldingThreshold(0.0)
  22 {
  23         btIndexedMesh meshIndex;
  24         meshIndex.m_numTriangles = 0;
  25         meshIndex.m_numVertices = 0;
  26         meshIndex.m_indexType = PHY_INTEGER;
  27         meshIndex.m_triangleIndexBase = 0;
  28         meshIndex.m_triangleIndexStride = 3 * sizeof(int);
  29         meshIndex.m_vertexBase = 0;
  30         meshIndex.m_vertexStride = sizeof(btVector3);
  31         m_indexedMeshes.push_back(meshIndex);
  32
  33         if (m_use32bitIndices)
  34         {
  35                 m_indexedMeshes[0].m_numTriangles = m_32bitIndices.size() / 3;
  36                 m_indexedMeshes[0].m_triangleIndexBase = 0;
  37                 m_indexedMeshes[0].m_indexType = PHY_INTEGER;
  38                 m_indexedMeshes[0].m_triangleIndexStride = 3 * sizeof(int);
  39         }
  40         else
  41         {
  42                 m_indexedMeshes[0].m_numTriangles = m_16bitIndices.size() / 3;
  43                 m_indexedMeshes[0].m_triangleIndexBase = 0;
  44                 m_indexedMeshes[0].m_indexType = PHY_SHORT;
  45                 m_indexedMeshes[0].m_triangleIndexStride = 3 * sizeof(short int);
  46         }
  47
  48         if (m_use4componentVertices)
  49         {
  50                 m_indexedMeshes[0].m_numVertices = m_4componentVertices.size();
  51                 m_indexedMeshes[0].m_vertexBase = 0;
  52                 m_indexedMeshes[0].m_vertexStride = sizeof(btVector3);
  53         }
  54         else
  55         {
  56                 m_indexedMeshes[0].m_numVertices = m_3componentVertices.size() / 3;
  57                 m_indexedMeshes[0].m_vertexBase = 0;
  58                 m_indexedMeshes[0].m_vertexStride = 3 * sizeof(btScalar);
  59         }
  60 }
  61
  62 void btTriangleMesh::addIndex(int index)
  63 {
  64         if (m_use32bitIndices)
  65         {
  66                 m_32bitIndices.push_back(index);
  67                 m_indexedMeshes[0].m_triangleIndexBase = (unsigned char*)&m_32bitIndices[0];
  68         }
  69         else
  70         {
  71                 m_16bitIndices.push_back(index);
  72                 m_indexedMeshes[0].m_triangleIndexBase = (unsigned char*)&m_16bitIndices[0];
  73         }
  74 }
  75
  76 void btTriangleMesh::addTriangleIndices(int index1, int index2, int index3)
  77 {
  78         m_indexedMeshes[0].m_numTriangles++;
  79         addIndex(index1);
  80         addIndex(index2);
  81         addIndex(index3);
  82 }
  83
  84 int btTriangleMesh::findOrAddVertex(const btVector3& vertex, bool removeDuplicateVertices)
  85 {
  86         //return index of new/existing vertex
  87         ///@todo: could use acceleration structure for this
  88         if (m_use4componentVertices)
  89         {
  90                 if (removeDuplicateVertices)
  91                 {
  92                         for (int i = 0; i < m_4componentVertices.size(); i++)
  93                         {
  94                                 if ((m_4componentVertices[i] - vertex).length2() <= m_weldingThreshold)
  95                                 {
  96                                         return i;
  97                                 }
  98                         }
  99                 }
 100                 m_indexedMeshes[0].m_numVertices++;
 101                 m_4componentVertices.push_back(vertex);
 102                 m_indexedMeshes[0].m_vertexBase = (unsigned char*)&m_4componentVertices[0];
 103
 104                 return m_4componentVertices.size() - 1;
 105         }
 106         else
 107         {
 108                 if (removeDuplicateVertices)
 109                 {
 110                         for (int i = 0; i < m_3componentVertices.size(); i += 3)
 111                         {
 112                                 btVector3 vtx(m_3componentVertices[i], m_3componentVertices[i + 1], m_3componentVertices[i + 2]);
 113                                 if ((vtx - vertex).length2() <= m_weldingThreshold)
 114                                 {
 115                                         return i / 3;
 116                                 }
 117                         }
 118                 }
 119                 m_3componentVertices.push_back(vertex.getX());
 120                 m_3componentVertices.push_back(vertex.getY());
 121                 m_3componentVertices.push_back(vertex.getZ());
 122                 m_indexedMeshes[0].m_numVertices++;
 123                 m_indexedMeshes[0].m_vertexBase = (unsigned char*)&m_3componentVertices[0];
 124                 return (m_3componentVertices.size() / 3) - 1;
 125         }
 126 }
 127
 128 void btTriangleMesh::addTriangle(const btVector3& vertex0, const btVector3& vertex1, const btVector3& vertex2, bool removeDuplicateVertices)
 129 {
 130         m_indexedMeshes[0].m_numTriangles++;
 131         addIndex(findOrAddVertex(vertex0, removeDuplicateVertices));
 132         addIndex(findOrAddVertex(vertex1, removeDuplicateVertices));
 133         addIndex(findOrAddVertex(vertex2, removeDuplicateVertices));
 134 }
 135
 136 int btTriangleMesh::getNumTriangles() const
 137 {
 138         if (m_use32bitIndices)
 139         {
 140                 return m_32bitIndices.size() / 3;
 141         }
 142         return m_16bitIndices.size() / 3;
 143 }
 144
 145 void btTriangleMesh::preallocateVertices(int numverts)
 146 {
 147         if (m_use4componentVertices)
 148         {
 149                 m_4componentVertices.reserve(numverts);
 150         }
 151         else
 152         {
 153                 m_3componentVertices.reserve(numverts);
 154         }
 155 }
 156
 157 void btTriangleMesh::preallocateIndices(int numindices)
 158 {
 159         if (m_use32bitIndices)
 160         {
 161                 m_32bitIndices.reserve(numindices);
 162         }
 163         else
 164         {
 165                 m_16bitIndices.reserve(numindices);
 166         }
 167 }