dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btTriangleInfoMap.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2010 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef _BT_TRIANGLE_INFO_MAP_H
  17 #define _BT_TRIANGLE_INFO_MAP_H
  18
  19 #include "LinearMath/btHashMap.h"
  20 #include "LinearMath/btSerializer.h"
  21
  22 ///for btTriangleInfo m_flags
  23 #define TRI_INFO_V0V1_CONVEX 1
  24 #define TRI_INFO_V1V2_CONVEX 2
  25 #define TRI_INFO_V2V0_CONVEX 4
  26
  27 #define TRI_INFO_V0V1_SWAP_NORMALB 8
  28 #define TRI_INFO_V1V2_SWAP_NORMALB 16
  29 #define TRI_INFO_V2V0_SWAP_NORMALB 32
  30
  31 ///The btTriangleInfo structure stores information to adjust collision normals to avoid collisions against internal edges
  32 ///it can be generated using
  33 struct btTriangleInfo
  34 {
  35         btTriangleInfo()
  36         {
  37                 m_edgeV0V1Angle = SIMD_2_PI;
  38                 m_edgeV1V2Angle = SIMD_2_PI;
  39                 m_edgeV2V0Angle = SIMD_2_PI;
  40                 m_flags = 0;
  41         }
  42
  43         int m_flags;
  44
  45         btScalar m_edgeV0V1Angle;
  46         btScalar m_edgeV1V2Angle;
  47         btScalar m_edgeV2V0Angle;
  48 };
  49
  50 typedef btHashMap<btHashInt, btTriangleInfo> btInternalTriangleInfoMap;
  51
  52 ///The btTriangleInfoMap stores edge angle information for some triangles. You can compute this information yourself or using btGenerateInternalEdgeInfo.
  53 struct btTriangleInfoMap : public btInternalTriangleInfoMap
  54 {
  55         btScalar m_convexEpsilon;          ///used to determine if an edge or contact normal is convex, using the dot product
  56         btScalar m_planarEpsilon;          ///used to determine if a triangle edge is planar with zero angle
  57         btScalar m_equalVertexThreshold;   ///used to compute connectivity: if the distance between two vertices is smaller than m_equalVertexThreshold, they are considered to be 'shared'
  58         btScalar m_edgeDistanceThreshold;  ///used to determine edge contacts: if the closest distance between a contact point and an edge is smaller than this distance threshold it is considered to "hit the edge"
  59         btScalar m_maxEdgeAngleThreshold;  //ignore edges that connect triangles at an angle larger than this m_maxEdgeAngleThreshold
  60         btScalar m_zeroAreaThreshold;      ///used to determine if a triangle is degenerate (length squared of cross product of 2 triangle edges < threshold)
  61
  62         btTriangleInfoMap()
  63         {
  64                 m_convexEpsilon = 0.00f;
  65                 m_planarEpsilon = 0.0001f;
  66                 m_equalVertexThreshold = btScalar(0.0001) * btScalar(0.0001);
  67                 m_edgeDistanceThreshold = btScalar(0.1);
  68                 m_zeroAreaThreshold = btScalar(0.0001) * btScalar(0.0001);
  69                 m_maxEdgeAngleThreshold = SIMD_2_PI;
  70         }
  71         virtual ~btTriangleInfoMap() {}
  72
  73         virtual int calculateSerializeBufferSize() const;
  74
  75         ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
  76         virtual const char* serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
  77
  78         void deSerialize(struct btTriangleInfoMapData& data);
  79 };
  80
  81 // clang-format off
  82
  83 ///those fields have to be float and not btScalar for the serialization to work properly
  84 struct  btTriangleInfoData
  85 {
  86         int                     m_flags;
  87         float   m_edgeV0V1Angle;
  88         float   m_edgeV1V2Angle;
  89         float   m_edgeV2V0Angle;
  90 };
  91
  92 struct  btTriangleInfoMapData
  93 {
  94         int                                     *m_hashTablePtr;
  95         int                                     *m_nextPtr;
  96         btTriangleInfoData      *m_valueArrayPtr;
  97         int                                     *m_keyArrayPtr;
  98
  99         float   m_convexEpsilon;
 100         float   m_planarEpsilon;
 101         float   m_equalVertexThreshold;
 102         float   m_edgeDistanceThreshold;
 103         float   m_zeroAreaThreshold;
 104
 105         int             m_nextSize;
 106         int             m_hashTableSize;
 107         int             m_numValues;
 108         int             m_numKeys;
 109         char    m_padding[4];
 110 };
 111
 112 // clang-format on
 113
 114 SIMD_FORCE_INLINE int btTriangleInfoMap::calculateSerializeBufferSize() const
 115 {
 116         return sizeof(btTriangleInfoMapData);
 117 }
 118
 119 ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 120 SIMD_FORCE_INLINE const char* btTriangleInfoMap::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
 121 {
 122         btTriangleInfoMapData* tmapData = (btTriangleInfoMapData*)dataBuffer;
 123         tmapData->m_convexEpsilon = (float)m_convexEpsilon;
 124         tmapData->m_planarEpsilon = (float)m_planarEpsilon;
 125         tmapData->m_equalVertexThreshold = (float)m_equalVertexThreshold;
 126         tmapData->m_edgeDistanceThreshold = (float)m_edgeDistanceThreshold;
 127         tmapData->m_zeroAreaThreshold = (float)m_zeroAreaThreshold;
 128
 129         tmapData->m_hashTableSize = m_hashTable.size();
 130
 131         tmapData->m_hashTablePtr = tmapData->m_hashTableSize ? (int*)serializer->getUniquePointer((void*)&m_hashTable[0]) : 0;
 132         if (tmapData->m_hashTablePtr)
 133         {
 134                 //serialize an int buffer
 135                 int sz = sizeof(int);
 136                 int numElem = tmapData->m_hashTableSize;
 137                 btChunk* chunk = serializer->allocate(sz, numElem);
 138                 int* memPtr = (int*)chunk->m_oldPtr;
 139                 for (int i = 0; i < numElem; i++, memPtr++)
 140                 {
 141                         *memPtr = m_hashTable[i];
 142                 }
 143                 serializer->finalizeChunk(chunk, "int", BT_ARRAY_CODE, (void*)&m_hashTable[0]);
 144         }
 145
 146         tmapData->m_nextSize = m_next.size();
 147         tmapData->m_nextPtr = tmapData->m_nextSize ? (int*)serializer->getUniquePointer((void*)&m_next[0]) : 0;
 148         if (tmapData->m_nextPtr)
 149         {
 150                 int sz = sizeof(int);
 151                 int numElem = tmapData->m_nextSize;
 152                 btChunk* chunk = serializer->allocate(sz, numElem);
 153                 int* memPtr = (int*)chunk->m_oldPtr;
 154                 for (int i = 0; i < numElem; i++, memPtr++)
 155                 {
 156                         *memPtr = m_next[i];
 157                 }
 158                 serializer->finalizeChunk(chunk, "int", BT_ARRAY_CODE, (void*)&m_next[0]);
 159         }
 160
 161         tmapData->m_numValues = m_valueArray.size();
 162         tmapData->m_valueArrayPtr = tmapData->m_numValues ? (btTriangleInfoData*)serializer->getUniquePointer((void*)&m_valueArray[0]) : 0;
 163         if (tmapData->m_valueArrayPtr)
 164         {
 165                 int sz = sizeof(btTriangleInfoData);
 166                 int numElem = tmapData->m_numValues;
 167                 btChunk* chunk = serializer->allocate(sz, numElem);
 168                 btTriangleInfoData* memPtr = (btTriangleInfoData*)chunk->m_oldPtr;
 169                 for (int i = 0; i < numElem; i++, memPtr++)
 170                 {
 171                         memPtr->m_edgeV0V1Angle = (float)m_valueArray[i].m_edgeV0V1Angle;
 172                         memPtr->m_edgeV1V2Angle = (float)m_valueArray[i].m_edgeV1V2Angle;
 173                         memPtr->m_edgeV2V0Angle = (float)m_valueArray[i].m_edgeV2V0Angle;
 174                         memPtr->m_flags = m_valueArray[i].m_flags;
 175                 }
 176                 serializer->finalizeChunk(chunk, "btTriangleInfoData", BT_ARRAY_CODE, (void*)&m_valueArray[0]);
 177         }
 178
 179         tmapData->m_numKeys = m_keyArray.size();
 180         tmapData->m_keyArrayPtr = tmapData->m_numKeys ? (int*)serializer->getUniquePointer((void*)&m_keyArray[0]) : 0;
 181         if (tmapData->m_keyArrayPtr)
 182         {
 183                 int sz = sizeof(int);
 184                 int numElem = tmapData->m_numValues;
 185                 btChunk* chunk = serializer->allocate(sz, numElem);
 186                 int* memPtr = (int*)chunk->m_oldPtr;
 187                 for (int i = 0; i < numElem; i++, memPtr++)
 188                 {
 189                         *memPtr = m_keyArray[i].getUid1();
 190                 }
 191                 serializer->finalizeChunk(chunk, "int", BT_ARRAY_CODE, (void*)&m_keyArray[0]);
 192         }
 193
 194         // Fill padding with zeros to appease msan.
 195         tmapData->m_padding[0] = 0;
 196         tmapData->m_padding[1] = 0;
 197         tmapData->m_padding[2] = 0;
 198         tmapData->m_padding[3] = 0;
 199
 200         return "btTriangleInfoMapData";
 201 }
 202
 203 ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 204 SIMD_FORCE_INLINE void btTriangleInfoMap::deSerialize(btTriangleInfoMapData& tmapData)
 205 {
 206         m_convexEpsilon = tmapData.m_convexEpsilon;
 207         m_planarEpsilon = tmapData.m_planarEpsilon;
 208         m_equalVertexThreshold = tmapData.m_equalVertexThreshold;
 209         m_edgeDistanceThreshold = tmapData.m_edgeDistanceThreshold;
 210         m_zeroAreaThreshold = tmapData.m_zeroAreaThreshold;
 211         m_hashTable.resize(tmapData.m_hashTableSize);
 212         int i = 0;
 213         for (i = 0; i < tmapData.m_hashTableSize; i++)
 214         {
 215                 m_hashTable[i] = tmapData.m_hashTablePtr[i];
 216         }
 217         m_next.resize(tmapData.m_nextSize);
 218         for (i = 0; i < tmapData.m_nextSize; i++)
 219         {
 220                 m_next[i] = tmapData.m_nextPtr[i];
 221         }
 222         m_valueArray.resize(tmapData.m_numValues);
 223         for (i = 0; i < tmapData.m_numValues; i++)
 224         {
 225                 m_valueArray[i].m_edgeV0V1Angle = tmapData.m_valueArrayPtr[i].m_edgeV0V1Angle;
 226                 m_valueArray[i].m_edgeV1V2Angle = tmapData.m_valueArrayPtr[i].m_edgeV1V2Angle;
 227                 m_valueArray[i].m_edgeV2V0Angle = tmapData.m_valueArrayPtr[i].m_edgeV2V0Angle;
 228                 m_valueArray[i].m_flags = tmapData.m_valueArrayPtr[i].m_flags;
 229         }
 230
 231         m_keyArray.resize(tmapData.m_numKeys, btHashInt(0));
 232         for (i = 0; i < tmapData.m_numKeys; i++)
 233         {
 234                 m_keyArray[i].setUid1(tmapData.m_keyArrayPtr[i]);
 235         }
 236 }
 237
 238 #endif  //_BT_TRIANGLE_INFO_MAP_H