dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btShapeHull.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14 */
  15
  16 ///btShapeHull implemented by John McCutchan.
  17
  18 #ifndef BT_SHAPE_HULL_H
  19 #define BT_SHAPE_HULL_H
  20
  21 #include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
  22 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btConvexShape.h"
  23
  24 ///The btShapeHull class takes a btConvexShape, builds a simplified convex hull using btConvexHull and provides triangle indices and vertices.
  25 ///It can be useful for to simplify a complex convex object and for visualization of a non-polyhedral convex object.
  26 ///It approximates the convex hull using the supporting vertex of 42 directions.
  27 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  28 btShapeHull
  29 {
  30 protected:
  31         btAlignedObjectArray<btVector3> m_vertices;
  32         btAlignedObjectArray<unsigned int> m_indices;
  33         unsigned int m_numIndices;
  34         const btConvexShape* m_shape;
  35
  36         static btVector3* getUnitSpherePoints(int highres = 0);
  37
  38 public:
  39         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  40
  41         btShapeHull(const btConvexShape* shape);
  42         ~btShapeHull();
  43
  44         bool buildHull(btScalar margin, int highres = 0);
  45
  46         int numTriangles() const;
  47         int numVertices() const;
  48         int numIndices() const;
  49
  50         const btVector3* getVertexPointer() const
  51         {
  52                 return &m_vertices[0];
  53         }
  54         const unsigned int* getIndexPointer() const
  55         {
  56                 return &m_indices[0];
  57         }
  58 };
  59
  60 #endif  //BT_SHAPE_HULL_H