dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btConvexShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  14 */
  15
  16 #ifndef BT_CONVEX_SHAPE_INTERFACE1
  17 #define BT_CONVEX_SHAPE_INTERFACE1
  18
  19 #include "btCollisionShape.h"
  20
  21 #include "LinearMath/btVector3.h"
  22 #include "LinearMath/btTransform.h"
  23 #include "LinearMath/btMatrix3x3.h"
  24 #include "btCollisionMargin.h"
  25 #include "LinearMath/btAlignedAllocator.h"
  26
  27 #define MAX_PREFERRED_PENETRATION_DIRECTIONS 10
  28
  29 /// The btConvexShape is an abstract shape interface, implemented by all convex shapes such as btBoxShape, btConvexHullShape etc.
  30 /// It describes general convex shapes using the localGetSupportingVertex interface, used by collision detectors such as btGjkPairDetector.
  31 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  32 btConvexShape : public btCollisionShape
  33 {
  34 public:
  35         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  36
  37         btConvexShape();
  38
  39         virtual ~btConvexShape();
  40
  41         virtual btVector3 localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const = 0;
  42
  43 ////////
  44 #ifndef __SPU__
  45         virtual btVector3 localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec) const = 0;
  46 #endif  //#ifndef __SPU__
  47
  48         btVector3 localGetSupportVertexWithoutMarginNonVirtual(const btVector3& vec) const;
  49         btVector3 localGetSupportVertexNonVirtual(const btVector3& vec) const;
  50         btScalar getMarginNonVirtual() const;
  51         void getAabbNonVirtual(const btTransform& t, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const;
  52
  53         virtual void project(const btTransform& trans, const btVector3& dir, btScalar& minProj, btScalar& maxProj, btVector3& witnesPtMin, btVector3& witnesPtMax) const;
  54
  55         //notice that the vectors should be unit length
  56         virtual void batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors, btVector3* supportVerticesOut, int numVectors) const = 0;
  57
  58         ///getAabb's default implementation is brute force, expected derived classes to implement a fast dedicated version
  59         void getAabb(const btTransform& t, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const = 0;
  60
  61         virtual void getAabbSlow(const btTransform& t, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const = 0;
  62
  63         virtual void setLocalScaling(const btVector3& scaling) = 0;
  64         virtual const btVector3& getLocalScaling() const = 0;
  65
  66         virtual void setMargin(btScalar margin) = 0;
  67
  68         virtual btScalar getMargin() const = 0;
  69
  70         virtual int getNumPreferredPenetrationDirections() const = 0;
  71
  72         virtual void getPreferredPenetrationDirection(int index, btVector3& penetrationVector) const = 0;
  73 };
  74
  75 #endif  //BT_CONVEX_SHAPE_INTERFACE1