dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btConeShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_CONE_MINKOWSKI_H
  17 #define BT_CONE_MINKOWSKI_H
  18
  19 #include "btConvexInternalShape.h"
  20 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"  // for the types
  21
  22 ///The btConeShape implements a cone shape primitive, centered around the origin and aligned with the Y axis. The btConeShapeX is aligned around the X axis and btConeShapeZ around the Z axis.
  23 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  24 btConeShape : public btConvexInternalShape
  25
  26 {
  27         btScalar m_sinAngle;
  28         btScalar m_radius;
  29         btScalar m_height;
  30         int m_coneIndices[3];
  31         btVector3 coneLocalSupport(const btVector3& v) const;
  32
  33 public:
  34         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  35
  36         btConeShape(btScalar radius, btScalar height);
  37
  38         virtual btVector3 localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const;
  39         virtual btVector3 localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec) const;
  40         virtual void batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors, btVector3* supportVerticesOut, int numVectors) const;
  41
  42         btScalar getRadius() const { return m_radius; }
  43         btScalar getHeight() const { return m_height; }
  44
  45         void setRadius(const btScalar radius)
  46         {
  47                 m_radius = radius;
  48         }
  49         void setHeight(const btScalar height)
  50         {
  51                 m_height = height;
  52         }
  53
  54         virtual void calculateLocalInertia(btScalar mass, btVector3 & inertia) const
  55         {
  56                 btTransform identity;
  57                 identity.setIdentity();
  58                 btVector3 aabbMin, aabbMax;
  59                 getAabb(identity, aabbMin, aabbMax);
  60
  61                 btVector3 halfExtents = (aabbMax - aabbMin) * btScalar(0.5);
  62
  63                 btScalar margin = getMargin();
  64
  65                 btScalar lx = btScalar(2.) * (halfExtents.x() + margin);
  66                 btScalar ly = btScalar(2.) * (halfExtents.y() + margin);
  67                 btScalar lz = btScalar(2.) * (halfExtents.z() + margin);
  68                 const btScalar x2 = lx * lx;
  69                 const btScalar y2 = ly * ly;
  70                 const btScalar z2 = lz * lz;
  71                 const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
  72
  73                 inertia = scaledmass * (btVector3(y2 + z2, x2 + z2, x2 + y2));
  74
  75                 //              inertia.x() = scaledmass * (y2+z2);
  76                 //              inertia.y() = scaledmass * (x2+z2);
  77                 //              inertia.z() = scaledmass * (x2+y2);
  78         }
  79
  80         virtual const char* getName() const
  81         {
  82                 return "Cone";
  83         }
  84
  85         ///choose upAxis index
  86         void setConeUpIndex(int upIndex);
  87
  88         int getConeUpIndex() const
  89         {
  90                 return m_coneIndices[1];
  91         }
  92
  93         virtual btVector3 getAnisotropicRollingFrictionDirection() const
  94         {
  95                 return btVector3(0, 1, 0);
  96         }
  97
  98         virtual void setLocalScaling(const btVector3& scaling);
  99
 100         virtual int calculateSerializeBufferSize() const;
 101
 102         ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 103         virtual const char* serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
 104 };
 105
 106 ///btConeShape implements a Cone shape, around the X axis
 107 class btConeShapeX : public btConeShape
 108 {
 109 public:
 110         btConeShapeX(btScalar radius, btScalar height);
 111
 112         virtual btVector3 getAnisotropicRollingFrictionDirection() const
 113         {
 114                 return btVector3(1, 0, 0);
 115         }
 116
 117         //debugging
 118         virtual const char* getName() const
 119         {
 120                 return "ConeX";
 121         }
 122 };
 123
 124 ///btConeShapeZ implements a Cone shape, around the Z axis
 125 class btConeShapeZ : public btConeShape
 126 {
 127 public:
 128         btConeShapeZ(btScalar radius, btScalar height);
 129
 130         virtual btVector3 getAnisotropicRollingFrictionDirection() const
 131         {
 132                 return btVector3(0, 0, 1);
 133         }
 134
 135         //debugging
 136         virtual const char* getName() const
 137         {
 138                 return "ConeZ";
 139         }
 140 };
 141
 142 ///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 143 struct btConeShapeData
 144 {
 145         btConvexInternalShapeData m_convexInternalShapeData;
 146
 147         int m_upIndex;
 148
 149         char m_padding[4];
 150 };
 151
 152 SIMD_FORCE_INLINE int btConeShape::calculateSerializeBufferSize() const
 153 {
 154         return sizeof(btConeShapeData);
 155 }
 156
 157 ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 158 SIMD_FORCE_INLINE const char* btConeShape::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
 159 {
 160         btConeShapeData* shapeData = (btConeShapeData*)dataBuffer;
 161
 162         btConvexInternalShape::serialize(&shapeData->m_convexInternalShapeData, serializer);
 163
 164         shapeData->m_upIndex = m_coneIndices[1];
 165
 166         // Fill padding with zeros to appease msan.
 167         shapeData->m_padding[0] = 0;
 168         shapeData->m_padding[1] = 0;
 169         shapeData->m_padding[2] = 0;
 170         shapeData->m_padding[3] = 0;
 171
 172         return "btConeShapeData";
 173 }
 174
 175 #endif  //BT_CONE_MINKOWSKI_H