dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_COLLISION_SHAPE_H
  17 #define BT_COLLISION_SHAPE_H
  18
  19 #include "LinearMath/btTransform.h"
  20 #include "LinearMath/btVector3.h"
  21 #include "LinearMath/btMatrix3x3.h"
  22 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"  //for the shape types
  23 class btSerializer;
  24
  25 ///The btCollisionShape class provides an interface for collision shapes that can be shared among btCollisionObjects.
  26 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  27 btCollisionShape
  28 {
  29 protected:
  30         int m_shapeType;
  31         void* m_userPointer;
  32         int m_userIndex;
  33         int m_userIndex2;
  34
  35 public:
  36         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  37
  38         btCollisionShape() : m_shapeType(INVALID_SHAPE_PROXYTYPE), m_userPointer(0), m_userIndex(-1), m_userIndex2(-1)
  39         {
  40         }
  41
  42         virtual ~btCollisionShape()
  43         {
  44         }
  45
  46         ///getAabb returns the axis aligned bounding box in the coordinate frame of the given transform t.
  47         virtual void getAabb(const btTransform& t, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const = 0;
  48
  49         virtual void getBoundingSphere(btVector3 & center, btScalar & radius) const;
  50
  51         ///getAngularMotionDisc returns the maximum radius needed for Conservative Advancement to handle time-of-impact with rotations.
  52         virtual btScalar getAngularMotionDisc() const;
  53
  54         virtual btScalar getContactBreakingThreshold(btScalar defaultContactThresholdFactor) const;
  55
  56         ///calculateTemporalAabb calculates the enclosing aabb for the moving object over interval [0..timeStep)
  57         ///result is conservative
  58         void calculateTemporalAabb(const btTransform& curTrans, const btVector3& linvel, const btVector3& angvel, btScalar timeStep, btVector3& temporalAabbMin, btVector3& temporalAabbMax) const;
  59
  60         SIMD_FORCE_INLINE bool isPolyhedral() const
  61         {
  62                 return btBroadphaseProxy::isPolyhedral(getShapeType());
  63         }
  64
  65         SIMD_FORCE_INLINE bool isConvex2d() const
  66         {
  67                 return btBroadphaseProxy::isConvex2d(getShapeType());
  68         }
  69
  70         SIMD_FORCE_INLINE bool isConvex() const
  71         {
  72                 return btBroadphaseProxy::isConvex(getShapeType());
  73         }
  74         SIMD_FORCE_INLINE bool isNonMoving() const
  75         {
  76                 return btBroadphaseProxy::isNonMoving(getShapeType());
  77         }
  78         SIMD_FORCE_INLINE bool isConcave() const
  79         {
  80                 return btBroadphaseProxy::isConcave(getShapeType());
  81         }
  82         SIMD_FORCE_INLINE bool isCompound() const
  83         {
  84                 return btBroadphaseProxy::isCompound(getShapeType());
  85         }
  86
  87         SIMD_FORCE_INLINE bool isSoftBody() const
  88         {
  89                 return btBroadphaseProxy::isSoftBody(getShapeType());
  90         }
  91
  92         ///isInfinite is used to catch simulation error (aabb check)
  93         SIMD_FORCE_INLINE bool isInfinite() const
  94         {
  95                 return btBroadphaseProxy::isInfinite(getShapeType());
  96         }
  97
  98 #ifndef __SPU__
  99         virtual void setLocalScaling(const btVector3& scaling) = 0;
 100         virtual const btVector3& getLocalScaling() const = 0;
 101         virtual void calculateLocalInertia(btScalar mass, btVector3 & inertia) const = 0;
 102
 103         //debugging support
 104         virtual const char* getName() const = 0;
 105 #endif  //__SPU__
 106
 107         int getShapeType() const
 108         {
 109                 return m_shapeType;
 110         }
 111
 112         ///the getAnisotropicRollingFrictionDirection can be used in combination with setAnisotropicFriction
 113         ///See Bullet/Demos/RollingFrictionDemo for an example
 114         virtual btVector3 getAnisotropicRollingFrictionDirection() const
 115         {
 116                 return btVector3(1, 1, 1);
 117         }
 118         virtual void setMargin(btScalar margin) = 0;
 119         virtual btScalar getMargin() const = 0;
 120
 121         ///optional user data pointer
 122         void setUserPointer(void* userPtr)
 123         {
 124                 m_userPointer = userPtr;
 125         }
 126
 127         void* getUserPointer() const
 128         {
 129                 return m_userPointer;
 130         }
 131         void setUserIndex(int index)
 132         {
 133                 m_userIndex = index;
 134         }
 135
 136         int getUserIndex() const
 137         {
 138                 return m_userIndex;
 139         }
 140
 141         void setUserIndex2(int index)
 142         {
 143                 m_userIndex2 = index;
 144         }
 145
 146         int getUserIndex2() const
 147         {
 148                 return m_userIndex2;
 149         }
 150
 151         virtual int calculateSerializeBufferSize() const;
 152
 153         ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 154         virtual const char* serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
 155
 156         virtual void serializeSingleShape(btSerializer * serializer) const;
 157 };
 158
 159 // clang-format off
 160 // parser needs * with the name
 161 ///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 162 struct  btCollisionShapeData
 163 {
 164         char    *m_name;
 165         int             m_shapeType;
 166         char    m_padding[4];
 167 };
 168 // clang-format on
 169 SIMD_FORCE_INLINE int btCollisionShape::calculateSerializeBufferSize() const
 170 {
 171         return sizeof(btCollisionShapeData);
 172 }
 173
 174 #endif  //BT_COLLISION_SHAPE_H