dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.h"
  16 #include "LinearMath/btSerializer.h"
  17
  18 /*
  19   Make sure this dummy function never changes so that it
  20   can be used by probes that are checking whether the
  21   library is actually installed.
  22 */
  23 extern "C"
  24 {
  25         void btBulletCollisionProbe();
  26
  27         void btBulletCollisionProbe() {}
  28 }
  29
  30 void btCollisionShape::getBoundingSphere(btVector3& center, btScalar& radius) const
  31 {
  32         btTransform tr;
  33         tr.setIdentity();
  34         btVector3 aabbMin, aabbMax;
  35
  36         getAabb(tr, aabbMin, aabbMax);
  37
  38         radius = (aabbMax - aabbMin).length() * btScalar(0.5);
  39         center = (aabbMin + aabbMax) * btScalar(0.5);
  40 }
  41
  42 btScalar btCollisionShape::getContactBreakingThreshold(btScalar defaultContactThreshold) const
  43 {
  44         return getAngularMotionDisc() * defaultContactThreshold;
  45 }
  46
  47 btScalar btCollisionShape::getAngularMotionDisc() const
  48 {
  49         ///@todo cache this value, to improve performance
  50         btVector3 center;
  51         btScalar disc;
  52         getBoundingSphere(center, disc);
  53         disc += (center).length();
  54         return disc;
  55 }
  56
  57 void btCollisionShape::calculateTemporalAabb(const btTransform& curTrans, const btVector3& linvel, const btVector3& angvel, btScalar timeStep, btVector3& temporalAabbMin, btVector3& temporalAabbMax) const
  58 {
  59         //start with static aabb
  60         getAabb(curTrans, temporalAabbMin, temporalAabbMax);
  61
  62         btScalar temporalAabbMaxx = temporalAabbMax.getX();
  63         btScalar temporalAabbMaxy = temporalAabbMax.getY();
  64         btScalar temporalAabbMaxz = temporalAabbMax.getZ();
  65         btScalar temporalAabbMinx = temporalAabbMin.getX();
  66         btScalar temporalAabbMiny = temporalAabbMin.getY();
  67         btScalar temporalAabbMinz = temporalAabbMin.getZ();
  68
  69         // add linear motion
  70         btVector3 linMotion = linvel * timeStep;
  71         ///@todo: simd would have a vector max/min operation, instead of per-element access
  72         if (linMotion.x() > btScalar(0.))
  73                 temporalAabbMaxx += linMotion.x();
  74         else
  75                 temporalAabbMinx += linMotion.x();
  76         if (linMotion.y() > btScalar(0.))
  77                 temporalAabbMaxy += linMotion.y();
  78         else
  79                 temporalAabbMiny += linMotion.y();
  80         if (linMotion.z() > btScalar(0.))
  81                 temporalAabbMaxz += linMotion.z();
  82         else
  83                 temporalAabbMinz += linMotion.z();
  84
  85         //add conservative angular motion
  86         btScalar angularMotion = angvel.length() * getAngularMotionDisc() * timeStep;
  87         btVector3 angularMotion3d(angularMotion, angularMotion, angularMotion);
  88         temporalAabbMin = btVector3(temporalAabbMinx, temporalAabbMiny, temporalAabbMinz);
  89         temporalAabbMax = btVector3(temporalAabbMaxx, temporalAabbMaxy, temporalAabbMaxz);
  90
  91         temporalAabbMin -= angularMotion3d;
  92         temporalAabbMax += angularMotion3d;
  93 }
  94
  95 ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
  96 const char* btCollisionShape::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
  97 {
  98         btCollisionShapeData* shapeData = (btCollisionShapeData*)dataBuffer;
  99         char* name = (char*)serializer->findNameForPointer(this);
 100         shapeData->m_name = (char*)serializer->getUniquePointer(name);
 101         if (shapeData->m_name)
 102         {
 103                 serializer->serializeName(name);
 104         }
 105         shapeData->m_shapeType = m_shapeType;
 106
 107         // Fill padding with zeros to appease msan.
 108         memset(shapeData->m_padding, 0, sizeof(shapeData->m_padding));
 109
 110         return "btCollisionShapeData";
 111 }
 112
 113 void btCollisionShape::serializeSingleShape(btSerializer* serializer) const
 114 {
 115         int len = calculateSerializeBufferSize();
 116         btChunk* chunk = serializer->allocate(len, 1);
 117         const char* structType = serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
 118         serializer->finalizeChunk(chunk, structType, BT_SHAPE_CODE, (void*)this);
 119 }