dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionShapes/btBvhTriangleMeshShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_BVH_TRIANGLE_MESH_SHAPE_H
  17 #define BT_BVH_TRIANGLE_MESH_SHAPE_H
  18
  19 #include "btTriangleMeshShape.h"
  20 #include "btOptimizedBvh.h"
  21 #include "LinearMath/btAlignedAllocator.h"
  22 #include "btTriangleInfoMap.h"
  23
  24 ///The btBvhTriangleMeshShape is a static-triangle mesh shape, it can only be used for fixed/non-moving objects.
  25 ///If you required moving concave triangle meshes, it is recommended to perform convex decomposition
  26 ///using HACD, see Bullet/Demos/ConvexDecompositionDemo.
  27 ///Alternatively, you can use btGimpactMeshShape for moving concave triangle meshes.
  28 ///btBvhTriangleMeshShape has several optimizations, such as bounding volume hierarchy and
  29 ///cache friendly traversal for PlayStation 3 Cell SPU.
  30 ///It is recommended to enable useQuantizedAabbCompression for better memory usage.
  31 ///It takes a triangle mesh as input, for example a btTriangleMesh or btTriangleIndexVertexArray. The btBvhTriangleMeshShape class allows for triangle mesh deformations by a refit or partialRefit method.
  32 ///Instead of building the bounding volume hierarchy acceleration structure, it is also possible to serialize (save) and deserialize (load) the structure from disk.
  33 ///See Demos\ConcaveDemo\ConcavePhysicsDemo.cpp for an example.
  34 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  35 btBvhTriangleMeshShape : public btTriangleMeshShape
  36 {
  37         btOptimizedBvh* m_bvh;
  38         btTriangleInfoMap* m_triangleInfoMap;
  39
  40         bool m_useQuantizedAabbCompression;
  41         bool m_ownsBvh;
  42 #ifdef __clang__
  43         bool m_pad[11] __attribute__((unused));  ////need padding due to alignment
  44 #else
  45         bool m_pad[11];  ////need padding due to alignment
  46 #endif
  47
  48 public:
  49         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  50
  51         btBvhTriangleMeshShape(btStridingMeshInterface * meshInterface, bool useQuantizedAabbCompression, bool buildBvh = true);
  52
  53         ///optionally pass in a larger bvh aabb, used for quantization. This allows for deformations within this aabb
  54         btBvhTriangleMeshShape(btStridingMeshInterface * meshInterface, bool useQuantizedAabbCompression, const btVector3& bvhAabbMin, const btVector3& bvhAabbMax, bool buildBvh = true);
  55
  56         virtual ~btBvhTriangleMeshShape();
  57
  58         bool getOwnsBvh() const
  59         {
  60                 return m_ownsBvh;
  61         }
  62
  63         void performRaycast(btTriangleCallback * callback, const btVector3& raySource, const btVector3& rayTarget);
  64         void performConvexcast(btTriangleCallback * callback, const btVector3& boxSource, const btVector3& boxTarget, const btVector3& boxMin, const btVector3& boxMax);
  65
  66         virtual void processAllTriangles(btTriangleCallback * callback, const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax) const;
  67
  68         void refitTree(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax);
  69
  70         ///for a fast incremental refit of parts of the tree. Note: the entire AABB of the tree will become more conservative, it never shrinks
  71         void partialRefitTree(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax);
  72
  73         //debugging
  74         virtual const char* getName() const { return "BVHTRIANGLEMESH"; }
  75
  76         virtual void setLocalScaling(const btVector3& scaling);
  77
  78         btOptimizedBvh* getOptimizedBvh()
  79         {
  80                 return m_bvh;
  81         }
  82
  83         void setOptimizedBvh(btOptimizedBvh * bvh, const btVector3& localScaling = btVector3(1, 1, 1));
  84
  85         void buildOptimizedBvh();
  86
  87         bool usesQuantizedAabbCompression() const
  88         {
  89                 return m_useQuantizedAabbCompression;
  90         }
  91
  92         void setTriangleInfoMap(btTriangleInfoMap * triangleInfoMap)
  93         {
  94                 m_triangleInfoMap = triangleInfoMap;
  95         }
  96
  97         const btTriangleInfoMap* getTriangleInfoMap() const
  98         {
  99                 return m_triangleInfoMap;
 100         }
 101
 102         btTriangleInfoMap* getTriangleInfoMap()
 103         {
 104                 return m_triangleInfoMap;
 105         }
 106
 107         virtual int calculateSerializeBufferSize() const;
 108
 109         ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 110         virtual const char* serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
 111
 112         virtual void serializeSingleBvh(btSerializer * serializer) const;
 113
 114         virtual void serializeSingleTriangleInfoMap(btSerializer * serializer) const;
 115 };
 116
 117 // clang-format off
 118
 119 ///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 120 struct  btTriangleMeshShapeData
 121 {
 122         btCollisionShapeData    m_collisionShapeData;
 123
 124         btStridingMeshInterfaceData m_meshInterface;
 125
 126         btQuantizedBvhFloatData         *m_quantizedFloatBvh;
 127         btQuantizedBvhDoubleData        *m_quantizedDoubleBvh;
 128
 129         btTriangleInfoMapData   *m_triangleInfoMap;
 130
 131         float   m_collisionMargin;
 132
 133         char m_pad3[4];
 134
 135 };
 136
 137 // clang-format on
 138
 139 SIMD_FORCE_INLINE int btBvhTriangleMeshShape::calculateSerializeBufferSize() const
 140 {
 141         return sizeof(btTriangleMeshShapeData);
 142 }
 143
 144 #endif  //BT_BVH_TRIANGLE_MESH_SHAPE_H