dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btSphereTriangleCollisionAlgorithm.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  14 */
  15
  16 #ifndef BT_SPHERE_TRIANGLE_COLLISION_ALGORITHM_H
  17 #define BT_SPHERE_TRIANGLE_COLLISION_ALGORITHM_H
  18
  19 #include "btActivatingCollisionAlgorithm.h"
  20 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"
  21 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionCreateFunc.h"
  22 class btPersistentManifold;
  23 #include "btCollisionDispatcher.h"
  24
  25 /// btSphereSphereCollisionAlgorithm  provides sphere-sphere collision detection.
  26 /// Other features are frame-coherency (persistent data) and collision response.
  27 /// Also provides the most basic sample for custom/user btCollisionAlgorithm
  28 class btSphereTriangleCollisionAlgorithm : public btActivatingCollisionAlgorithm
  29 {
  30         bool m_ownManifold;
  31         btPersistentManifold* m_manifoldPtr;
  32         bool m_swapped;
  33
  34 public:
  35         btSphereTriangleCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* mf, const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci, const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap, bool swapped);
  36
  37         btSphereTriangleCollisionAlgorithm(const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci)
  38                 : btActivatingCollisionAlgorithm(ci) {}
  39
  40         virtual void processCollision(const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap, const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btManifoldResult* resultOut);
  41
  42         virtual btScalar calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* body0, btCollisionObject* body1, const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btManifoldResult* resultOut);
  43
  44         virtual void getAllContactManifolds(btManifoldArray& manifoldArray)
  45         {
  46                 if (m_manifoldPtr && m_ownManifold)
  47                 {
  48                         manifoldArray.push_back(m_manifoldPtr);
  49                 }
  50         }
  51
  52         virtual ~btSphereTriangleCollisionAlgorithm();
  53
  54         struct CreateFunc : public btCollisionAlgorithmCreateFunc
  55         {
  56                 virtual btCollisionAlgorithm* CreateCollisionAlgorithm(btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci, const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap)
  57                 {
  58                         void* mem = ci.m_dispatcher1->allocateCollisionAlgorithm(sizeof(btSphereTriangleCollisionAlgorithm));
  59
  60                         return new (mem) btSphereTriangleCollisionAlgorithm(ci.m_manifold, ci, body0Wrap, body1Wrap, m_swapped);
  61                 }
  62         };
  63 };
  64
  65 #endif  //BT_SPHERE_TRIANGLE_COLLISION_ALGORITHM_H