dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btSphereSphereCollisionAlgorithm.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14 */
  15 #define CLEAR_MANIFOLD 1
  16
  17 #include "btSphereSphereCollisionAlgorithm.h"
  18 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"
  19 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btSphereShape.h"
  20 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
  21 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObjectWrapper.h"
  22
  23 btSphereSphereCollisionAlgorithm::btSphereSphereCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* mf, const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci, const btCollisionObjectWrapper* col0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* col1Wrap)
  24         : btActivatingCollisionAlgorithm(ci, col0Wrap, col1Wrap),
  25           m_ownManifold(false),
  26           m_manifoldPtr(mf)
  27 {
  28         if (!m_manifoldPtr)
  29         {
  30                 m_manifoldPtr = m_dispatcher->getNewManifold(col0Wrap->getCollisionObject(), col1Wrap->getCollisionObject());
  31                 m_ownManifold = true;
  32         }
  33 }
  34
  35 btSphereSphereCollisionAlgorithm::~btSphereSphereCollisionAlgorithm()
  36 {
  37         if (m_ownManifold)
  38         {
  39                 if (m_manifoldPtr)
  40                         m_dispatcher->releaseManifold(m_manifoldPtr);
  41         }
  42 }
  43
  44 void btSphereSphereCollisionAlgorithm::processCollision(const btCollisionObjectWrapper* col0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* col1Wrap, const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btManifoldResult* resultOut)
  45 {
  46         (void)dispatchInfo;
  47
  48         if (!m_manifoldPtr)
  49                 return;
  50
  51         resultOut->setPersistentManifold(m_manifoldPtr);
  52
  53         btSphereShape* sphere0 = (btSphereShape*)col0Wrap->getCollisionShape();
  54         btSphereShape* sphere1 = (btSphereShape*)col1Wrap->getCollisionShape();
  55
  56         btVector3 diff = col0Wrap->getWorldTransform().getOrigin() - col1Wrap->getWorldTransform().getOrigin();
  57         btScalar len = diff.length();
  58         btScalar radius0 = sphere0->getRadius();
  59         btScalar radius1 = sphere1->getRadius();
  60
  61 #ifdef CLEAR_MANIFOLD
  62         m_manifoldPtr->clearManifold();  //don't do this, it disables warmstarting
  63 #endif
  64
  65         ///iff distance positive, don't generate a new contact
  66         if (len > (radius0 + radius1 + resultOut->m_closestPointDistanceThreshold))
  67         {
  68 #ifndef CLEAR_MANIFOLD
  69                 resultOut->refreshContactPoints();
  70 #endif  //CLEAR_MANIFOLD
  71                 return;
  72         }
  73         ///distance (negative means penetration)
  74         btScalar dist = len - (radius0 + radius1);
  75
  76         btVector3 normalOnSurfaceB(1, 0, 0);
  77         if (len > SIMD_EPSILON)
  78         {
  79                 normalOnSurfaceB = diff / len;
  80         }
  81
  82         ///point on A (worldspace)
  83         ///btVector3 pos0 = col0->getWorldTransform().getOrigin() - radius0 * normalOnSurfaceB;
  84         ///point on B (worldspace)
  85         btVector3 pos1 = col1Wrap->getWorldTransform().getOrigin() + radius1 * normalOnSurfaceB;
  86
  87         /// report a contact. internally this will be kept persistent, and contact reduction is done
  88
  89         resultOut->addContactPoint(normalOnSurfaceB, pos1, dist);
  90
  91 #ifndef CLEAR_MANIFOLD
  92         resultOut->refreshContactPoints();
  93 #endif  //CLEAR_MANIFOLD
  94 }
  95
  96 btScalar btSphereSphereCollisionAlgorithm::calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* col0, btCollisionObject* col1, const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btManifoldResult* resultOut)
  97 {
  98         (void)col0;
  99         (void)col1;
 100         (void)dispatchInfo;
 101         (void)resultOut;
 102
 103         //not yet
 104         return btScalar(1.);
 105 }