dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btManifoldResult.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  https://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_MANIFOLD_RESULT_H
  17 #define BT_MANIFOLD_RESULT_H
  18
  19 class btCollisionObject;
  20 struct btCollisionObjectWrapper;
  21
  22 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
  23 class btManifoldPoint;
  24
  25 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btDiscreteCollisionDetectorInterface.h"
  26
  27 #include "LinearMath/btTransform.h"
  28 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObjectWrapper.h"
  29 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
  30
  31 typedef bool (*ContactAddedCallback)(btManifoldPoint& cp, const btCollisionObjectWrapper* colObj0Wrap, int partId0, int index0, const btCollisionObjectWrapper* colObj1Wrap, int partId1, int index1);
  32 extern ContactAddedCallback gContactAddedCallback;
  33
  34 //#define DEBUG_PART_INDEX 1
  35
  36 /// These callbacks are used to customize the algorith that combine restitution, friction, damping, Stiffness
  37 typedef btScalar (*CalculateCombinedCallback)(const btCollisionObject* body0, const btCollisionObject* body1);
  38
  39 extern CalculateCombinedCallback gCalculateCombinedRestitutionCallback;
  40 extern CalculateCombinedCallback gCalculateCombinedFrictionCallback;
  41 extern CalculateCombinedCallback gCalculateCombinedRollingFrictionCallback;
  42 extern CalculateCombinedCallback gCalculateCombinedSpinningFrictionCallback;
  43 extern CalculateCombinedCallback gCalculateCombinedContactDampingCallback;
  44 extern CalculateCombinedCallback gCalculateCombinedContactStiffnessCallback;
  45
  46 ///btManifoldResult is a helper class to manage  contact results.
  47 class btManifoldResult : public btDiscreteCollisionDetectorInterface::Result
  48 {
  49 protected:
  50         btPersistentManifold* m_manifoldPtr;
  51
  52         const btCollisionObjectWrapper* m_body0Wrap;
  53         const btCollisionObjectWrapper* m_body1Wrap;
  54         int m_partId0;
  55         int m_partId1;
  56         int m_index0;
  57         int m_index1;
  58
  59 public:
  60         btManifoldResult()
  61                 :
  62 #ifdef DEBUG_PART_INDEX
  63
  64                   m_partId0(-1),
  65                   m_partId1(-1),
  66                   m_index0(-1),
  67                   m_index1(-1)
  68 #endif  //DEBUG_PART_INDEX
  69                           m_closestPointDistanceThreshold(0)
  70         {
  71         }
  72
  73         btManifoldResult(const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap);
  74
  75         virtual ~btManifoldResult(){};
  76
  77         void setPersistentManifold(btPersistentManifold* manifoldPtr)
  78         {
  79                 m_manifoldPtr = manifoldPtr;
  80         }
  81
  82         const btPersistentManifold* getPersistentManifold() const
  83         {
  84                 return m_manifoldPtr;
  85         }
  86         btPersistentManifold* getPersistentManifold()
  87         {
  88                 return m_manifoldPtr;
  89         }
  90
  91         virtual void setShapeIdentifiersA(int partId0, int index0)
  92         {
  93                 m_partId0 = partId0;
  94                 m_index0 = index0;
  95         }
  96
  97         virtual void setShapeIdentifiersB(int partId1, int index1)
  98         {
  99                 m_partId1 = partId1;
 100                 m_index1 = index1;
 101         }
 102
 103         virtual void addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld, const btVector3& pointInWorld, btScalar depth);
 104
 105         SIMD_FORCE_INLINE void refreshContactPoints()
 106         {
 107                 btAssert(m_manifoldPtr);
 108                 if (!m_manifoldPtr->getNumContacts())
 109                         return;
 110
 111                 bool isSwapped = m_manifoldPtr->getBody0() != m_body0Wrap->getCollisionObject();
 112
 113                 if (isSwapped)
 114                 {
 115                         m_manifoldPtr->refreshContactPoints(m_body1Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform(), m_body0Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform());
 116                 }
 117                 else
 118                 {
 119                         m_manifoldPtr->refreshContactPoints(m_body0Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform(), m_body1Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform());
 120                 }
 121         }
 122
 123         const btCollisionObjectWrapper* getBody0Wrap() const
 124         {
 125                 return m_body0Wrap;
 126         }
 127         const btCollisionObjectWrapper* getBody1Wrap() const
 128         {
 129                 return m_body1Wrap;
 130         }
 131
 132         void setBody0Wrap(const btCollisionObjectWrapper* obj0Wrap)
 133         {
 134                 m_body0Wrap = obj0Wrap;
 135         }
 136
 137         void setBody1Wrap(const btCollisionObjectWrapper* obj1Wrap)
 138         {
 139                 m_body1Wrap = obj1Wrap;
 140         }
 141
 142         const btCollisionObject* getBody0Internal() const
 143         {
 144                 return m_body0Wrap->getCollisionObject();
 145         }
 146
 147         const btCollisionObject* getBody1Internal() const
 148         {
 149                 return m_body1Wrap->getCollisionObject();
 150         }
 151
 152         btScalar m_closestPointDistanceThreshold;
 153
 154         /// in the future we can let the user override the methods to combine restitution and friction
 155         static btScalar calculateCombinedRestitution(const btCollisionObject* body0, const btCollisionObject* body1);
 156         static btScalar calculateCombinedFriction(const btCollisionObject* body0, const btCollisionObject* body1);
 157         static btScalar calculateCombinedRollingFriction(const btCollisionObject* body0, const btCollisionObject* body1);
 158         static btScalar calculateCombinedSpinningFriction(const btCollisionObject* body0, const btCollisionObject* body1);
 159         static btScalar calculateCombinedContactDamping(const btCollisionObject* body0, const btCollisionObject* body1);
 160         static btScalar calculateCombinedContactStiffness(const btCollisionObject* body0, const btCollisionObject* body1);
 161 };
 162
 163 #endif  //BT_MANIFOLD_RESULT_H