dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btInternalEdgeUtility.h

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   2 #ifndef BT_INTERNAL_EDGE_UTILITY_H
   3 #define BT_INTERNAL_EDGE_UTILITY_H
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   5 #include "LinearMath/btHashMap.h"
   6 #include "LinearMath/btVector3.h"
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   8 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btTriangleInfoMap.h"
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  10 ///The btInternalEdgeUtility helps to avoid or reduce artifacts due to wrong collision normals caused by internal edges.
  11 ///See also http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=27
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  13 class btBvhTriangleMeshShape;
  14 class btCollisionObject;
  15 struct btCollisionObjectWrapper;
  16 class btManifoldPoint;
  17 class btIDebugDraw;
  18 class btHeightfieldTerrainShape;
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  20 enum btInternalEdgeAdjustFlags
  21 {
  22         BT_TRIANGLE_CONVEX_BACKFACE_MODE = 1,
  23         BT_TRIANGLE_CONCAVE_DOUBLE_SIDED = 2,  //double sided options are experimental, single sided is recommended
  24         BT_TRIANGLE_CONVEX_DOUBLE_SIDED = 4
  25 };
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  27 ///Call btGenerateInternalEdgeInfo to create triangle info, store in the shape 'userInfo'
  28 void btGenerateInternalEdgeInfo(btBvhTriangleMeshShape* trimeshShape, btTriangleInfoMap* triangleInfoMap);
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  30 void btGenerateInternalEdgeInfo(btHeightfieldTerrainShape* trimeshShape, btTriangleInfoMap* triangleInfoMap);
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  32 ///Call the btFixMeshNormal to adjust the collision normal, using the triangle info map (generated using btGenerateInternalEdgeInfo)
  33 ///If this info map is missing, or the triangle is not store in this map, nothing will be done
  34 void btAdjustInternalEdgeContacts(btManifoldPoint& cp, const btCollisionObjectWrapper* trimeshColObj0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* otherColObj1Wrap, int partId0, int index0, int normalAdjustFlags = 0);
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  36 ///Enable the BT_INTERNAL_EDGE_DEBUG_DRAW define and call btSetDebugDrawer, to get visual info to see if the internal edge utility works properly.
  37 ///If the utility doesn't work properly, you might have to adjust the threshold values in btTriangleInfoMap
  38 //#define BT_INTERNAL_EDGE_DEBUG_DRAW
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  40 #ifdef BT_INTERNAL_EDGE_DEBUG_DRAW
  41 void btSetDebugDrawer(btIDebugDraw* debugDrawer);
  42 #endif  //BT_INTERNAL_EDGE_DEBUG_DRAW
  43
  44 #endif  //BT_INTERNAL_EDGE_UTILITY_H