dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btHashedSimplePairCache.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  https://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_HASHED_SIMPLE_PAIR_CACHE_H
  17 #define BT_HASHED_SIMPLE_PAIR_CACHE_H
  18
  19 #include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
  20
  21 const int BT_SIMPLE_NULL_PAIR = 0xffffffff;
  22
  23 struct btSimplePair
  24 {
  25         btSimplePair(int indexA, int indexB)
  26                 : m_indexA(indexA),
  27                   m_indexB(indexB),
  28                   m_userPointer(0)
  29         {
  30         }
  31
  32         int m_indexA;
  33         int m_indexB;
  34         union {
  35                 void* m_userPointer;
  36                 int m_userValue;
  37         };
  38 };
  39
  40 typedef btAlignedObjectArray<btSimplePair> btSimplePairArray;
  41
  42 #ifdef BT_DEBUG_COLLISION_PAIRS
  43 extern int gOverlappingSimplePairs;
  44 extern int gRemoveSimplePairs;
  45 extern int gAddedSimplePairs;
  46 extern int gFindSimplePairs;
  47 #endif  //BT_DEBUG_COLLISION_PAIRS
  48
  49 class btHashedSimplePairCache
  50 {
  51         btSimplePairArray m_overlappingPairArray;
  52
  53 protected:
  54         btAlignedObjectArray<int> m_hashTable;
  55         btAlignedObjectArray<int> m_next;
  56
  57 public:
  58         btHashedSimplePairCache();
  59         virtual ~btHashedSimplePairCache();
  60
  61         void removeAllPairs();
  62
  63         virtual void* removeOverlappingPair(int indexA, int indexB);
  64
  65         // Add a pair and return the new pair. If the pair already exists,
  66         // no new pair is created and the old one is returned.
  67         virtual btSimplePair* addOverlappingPair(int indexA, int indexB)
  68         {
  69 #ifdef BT_DEBUG_COLLISION_PAIRS
  70                 gAddedSimplePairs++;
  71 #endif
  72
  73                 return internalAddPair(indexA, indexB);
  74         }
  75
  76         virtual btSimplePair* getOverlappingPairArrayPtr()
  77         {
  78                 return &m_overlappingPairArray[0];
  79         }
  80
  81         const btSimplePair* getOverlappingPairArrayPtr() const
  82         {
  83                 return &m_overlappingPairArray[0];
  84         }
  85
  86         btSimplePairArray& getOverlappingPairArray()
  87         {
  88                 return m_overlappingPairArray;
  89         }
  90
  91         const btSimplePairArray& getOverlappingPairArray() const
  92         {
  93                 return m_overlappingPairArray;
  94         }
  95
  96         btSimplePair* findPair(int indexA, int indexB);
  97
  98         int GetCount() const { return m_overlappingPairArray.size(); }
  99
 100         int getNumOverlappingPairs() const
 101         {
 102                 return m_overlappingPairArray.size();
 103         }
 104
 105 private:
 106         btSimplePair* internalAddPair(int indexA, int indexB);
 107
 108         void growTables();
 109
 110         SIMD_FORCE_INLINE bool equalsPair(const btSimplePair& pair, int indexA, int indexB)
 111         {
 112                 return pair.m_indexA == indexA && pair.m_indexB == indexB;
 113         }
 114
 115         SIMD_FORCE_INLINE unsigned int getHash(unsigned int indexA, unsigned int indexB)
 116         {
 117                 unsigned int key = indexA | (indexB << 16);
 118                 // Thomas Wang's hash
 119
 120                 key += ~(key << 15);
 121                 key ^= (key >> 10);
 122                 key += (key << 3);
 123                 key ^= (key >> 6);
 124                 key += ~(key << 11);
 125                 key ^= (key >> 16);
 126                 return key;
 127         }
 128
 129         SIMD_FORCE_INLINE btSimplePair* internalFindPair(int proxyIdA, int proxyIdB, int hash)
 130         {
 131                 int index = m_hashTable[hash];
 132
 133                 while (index != BT_SIMPLE_NULL_PAIR && equalsPair(m_overlappingPairArray[index], proxyIdA, proxyIdB) == false)
 134                 {
 135                         index = m_next[index];
 136                 }
 137
 138                 if (index == BT_SIMPLE_NULL_PAIR)
 139                 {
 140                         return NULL;
 141                 }
 142
 143                 btAssert(index < m_overlappingPairArray.size());
 144
 145                 return &m_overlappingPairArray[index];
 146         }
 147 };
 148
 149 #endif  //BT_HASHED_SIMPLE_PAIR_CACHE_H