dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btBoxBoxCollisionAlgorithm.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  10
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  14 */
  15
  16 #include "btBoxBoxCollisionAlgorithm.h"
  17 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"
  18 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btBoxShape.h"
  19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
  20 #include "btBoxBoxDetector.h"
  21 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObjectWrapper.h"
  22 #define USE_PERSISTENT_CONTACTS 1
  23
  24 btBoxBoxCollisionAlgorithm::btBoxBoxCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* mf, const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci, const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap)
  25         : btActivatingCollisionAlgorithm(ci, body0Wrap, body1Wrap),
  26           m_ownManifold(false),
  27           m_manifoldPtr(mf)
  28 {
  29         if (!m_manifoldPtr && m_dispatcher->needsCollision(body0Wrap->getCollisionObject(), body1Wrap->getCollisionObject()))
  30         {
  31                 m_manifoldPtr = m_dispatcher->getNewManifold(body0Wrap->getCollisionObject(), body1Wrap->getCollisionObject());
  32                 m_ownManifold = true;
  33         }
  34 }
  35
  36 btBoxBoxCollisionAlgorithm::~btBoxBoxCollisionAlgorithm()
  37 {
  38         if (m_ownManifold)
  39         {
  40                 if (m_manifoldPtr)
  41                         m_dispatcher->releaseManifold(m_manifoldPtr);
  42         }
  43 }
  44
  45 void btBoxBoxCollisionAlgorithm::processCollision(const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap, const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btManifoldResult* resultOut)
  46 {
  47         if (!m_manifoldPtr)
  48                 return;
  49
  50         const btBoxShape* box0 = (btBoxShape*)body0Wrap->getCollisionShape();
  51         const btBoxShape* box1 = (btBoxShape*)body1Wrap->getCollisionShape();
  52
  53         /// report a contact. internally this will be kept persistent, and contact reduction is done
  54         resultOut->setPersistentManifold(m_manifoldPtr);
  55 #ifndef USE_PERSISTENT_CONTACTS
  56         m_manifoldPtr->clearManifold();
  57 #endif  //USE_PERSISTENT_CONTACTS
  58
  59         btDiscreteCollisionDetectorInterface::ClosestPointInput input;
  60         input.m_maximumDistanceSquared = BT_LARGE_FLOAT;
  61         input.m_transformA = body0Wrap->getWorldTransform();
  62         input.m_transformB = body1Wrap->getWorldTransform();
  63
  64         btBoxBoxDetector detector(box0, box1);
  65         detector.getClosestPoints(input, *resultOut, dispatchInfo.m_debugDraw);
  66
  67 #ifdef USE_PERSISTENT_CONTACTS
  68         //  refreshContactPoints is only necessary when using persistent contact points. otherwise all points are newly added
  69         if (m_ownManifold)
  70         {
  71                 resultOut->refreshContactPoints();
  72         }
  73 #endif  //USE_PERSISTENT_CONTACTS
  74 }
  75
  76 btScalar btBoxBoxCollisionAlgorithm::calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* /*body0*/, btCollisionObject* /*body1*/, const btDispatcherInfo& /*dispatchInfo*/, btManifoldResult* /*resultOut*/)
  77 {
  78         //not yet
  79         return 1.f;
  80 }