dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/BroadphaseCollision/btSimpleBroadphase.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  https://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_SIMPLE_BROADPHASE_H
  17 #define BT_SIMPLE_BROADPHASE_H
  18
  19 #include "btOverlappingPairCache.h"
  20
  21 struct btSimpleBroadphaseProxy : public btBroadphaseProxy
  22 {
  23         int m_nextFree;
  24
  25         //      int                     m_handleId;
  26
  27         btSimpleBroadphaseProxy(){};
  28
  29         btSimpleBroadphaseProxy(const btVector3& minpt, const btVector3& maxpt, int shapeType, void* userPtr, int collisionFilterGroup, int collisionFilterMask)
  30                 : btBroadphaseProxy(minpt, maxpt, userPtr, collisionFilterGroup, collisionFilterMask)
  31         {
  32                 (void)shapeType;
  33         }
  34
  35         SIMD_FORCE_INLINE void SetNextFree(int next) { m_nextFree = next; }
  36         SIMD_FORCE_INLINE int GetNextFree() const { return m_nextFree; }
  37 };
  38
  39 ///The SimpleBroadphase is just a unit-test for btAxisSweep3, bt32BitAxisSweep3, or btDbvtBroadphase, so use those classes instead.
  40 ///It is a brute force aabb culling broadphase based on O(n^2) aabb checks
  41 class btSimpleBroadphase : public btBroadphaseInterface
  42 {
  43 protected:
  44         int m_numHandles;  // number of active handles
  45         int m_maxHandles;  // max number of handles
  46         int m_LastHandleIndex;
  47
  48         btSimpleBroadphaseProxy* m_pHandles;  // handles pool
  49
  50         void* m_pHandlesRawPtr;
  51         int m_firstFreeHandle;  // free handles list
  52
  53         int allocHandle()
  54         {
  55                 btAssert(m_numHandles < m_maxHandles);
  56                 int freeHandle = m_firstFreeHandle;
  57                 m_firstFreeHandle = m_pHandles[freeHandle].GetNextFree();
  58                 m_numHandles++;
  59                 if (freeHandle > m_LastHandleIndex)
  60                 {
  61                         m_LastHandleIndex = freeHandle;
  62                 }
  63                 return freeHandle;
  64         }
  65
  66         void freeHandle(btSimpleBroadphaseProxy* proxy)
  67         {
  68                 int handle = int(proxy - m_pHandles);
  69                 btAssert(handle >= 0 && handle < m_maxHandles);
  70                 if (handle == m_LastHandleIndex)
  71                 {
  72                         m_LastHandleIndex--;
  73                 }
  74                 proxy->SetNextFree(m_firstFreeHandle);
  75                 m_firstFreeHandle = handle;
  76
  77                 proxy->m_clientObject = 0;
  78
  79                 m_numHandles--;
  80         }
  81
  82         btOverlappingPairCache* m_pairCache;
  83         bool m_ownsPairCache;
  84
  85         int m_invalidPair;
  86
  87         inline btSimpleBroadphaseProxy* getSimpleProxyFromProxy(btBroadphaseProxy* proxy)
  88         {
  89                 btSimpleBroadphaseProxy* proxy0 = static_cast<btSimpleBroadphaseProxy*>(proxy);
  90                 return proxy0;
  91         }
  92
  93         inline const btSimpleBroadphaseProxy* getSimpleProxyFromProxy(btBroadphaseProxy* proxy) const
  94         {
  95                 const btSimpleBroadphaseProxy* proxy0 = static_cast<const btSimpleBroadphaseProxy*>(proxy);
  96                 return proxy0;
  97         }
  98
  99         ///reset broadphase internal structures, to ensure determinism/reproducability
 100         virtual void resetPool(btDispatcher* dispatcher);
 101
 102         void validate();
 103
 104 protected:
 105 public:
 106         btSimpleBroadphase(int maxProxies = 16384, btOverlappingPairCache* overlappingPairCache = 0);
 107         virtual ~btSimpleBroadphase();
 108
 109         static bool aabbOverlap(btSimpleBroadphaseProxy* proxy0, btSimpleBroadphaseProxy* proxy1);
 110
 111         virtual btBroadphaseProxy* createProxy(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, int shapeType, void* userPtr, int collisionFilterGroup, int collisionFilterMask, btDispatcher* dispatcher);
 112
 113         virtual void calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher);
 114
 115         virtual void destroyProxy(btBroadphaseProxy* proxy, btDispatcher* dispatcher);
 116         virtual void setAabb(btBroadphaseProxy* proxy, const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btDispatcher* dispatcher);
 117         virtual void getAabb(btBroadphaseProxy* proxy, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const;
 118
 119         virtual void rayTest(const btVector3& rayFrom, const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin = btVector3(0, 0, 0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0, 0, 0));
 120         virtual void aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback);
 121
 122         btOverlappingPairCache* getOverlappingPairCache()
 123         {
 124                 return m_pairCache;
 125         }
 126         const btOverlappingPairCache* getOverlappingPairCache() const
 127         {
 128                 return m_pairCache;
 129         }
 130
 131         bool testAabbOverlap(btBroadphaseProxy* proxy0, btBroadphaseProxy* proxy1);
 132
 133         ///getAabb returns the axis aligned bounding box in the 'global' coordinate frame
 134         ///will add some transform later
 135         virtual void getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const
 136         {
 137                 aabbMin.setValue(-BT_LARGE_FLOAT, -BT_LARGE_FLOAT, -BT_LARGE_FLOAT);
 138                 aabbMax.setValue(BT_LARGE_FLOAT, BT_LARGE_FLOAT, BT_LARGE_FLOAT);
 139         }
 140
 141         virtual void printStats()
 142         {
 143                 //              printf("btSimpleBroadphase.h\n");
 144                 //              printf("numHandles = %d, maxHandles = %d\n",m_numHandles,m_maxHandles);
 145         }
 146 };
 147
 148 #endif  //BT_SIMPLE_BROADPHASE_H