dali-physics/third-party/bullet3/src/BulletCollision/BroadphaseCollision/btCollisionAlgorithm.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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   4
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  14 */
  15
  16 #ifndef BT_COLLISION_ALGORITHM_H
  17 #define BT_COLLISION_ALGORITHM_H
  18
  19 #include "LinearMath/btScalar.h"
  20 #include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
  21
  22 struct btBroadphaseProxy;
  23 class btDispatcher;
  24 class btManifoldResult;
  25 class btCollisionObject;
  26 struct btCollisionObjectWrapper;
  27 struct btDispatcherInfo;
  28 class btPersistentManifold;
  29
  30 typedef btAlignedObjectArray<btPersistentManifold*> btManifoldArray;
  31
  32 struct btCollisionAlgorithmConstructionInfo
  33 {
  34         btCollisionAlgorithmConstructionInfo()
  35                 : m_dispatcher1(0),
  36                   m_manifold(0)
  37         {
  38         }
  39         btCollisionAlgorithmConstructionInfo(btDispatcher* dispatcher, int temp)
  40                 : m_dispatcher1(dispatcher)
  41         {
  42                 (void)temp;
  43         }
  44
  45         btDispatcher* m_dispatcher1;
  46         btPersistentManifold* m_manifold;
  47
  48         //      int     getDispatcherId();
  49 };
  50
  51 ///btCollisionAlgorithm is an collision interface that is compatible with the Broadphase and btDispatcher.
  52 ///It is persistent over frames
  53 class btCollisionAlgorithm
  54 {
  55 protected:
  56         btDispatcher* m_dispatcher;
  57
  58 protected:
  59         //      int     getDispatcherId();
  60
  61 public:
  62         btCollisionAlgorithm(){};
  63
  64         btCollisionAlgorithm(const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci);
  65
  66         virtual ~btCollisionAlgorithm(){};
  67
  68         virtual void processCollision(const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap, const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap, const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btManifoldResult* resultOut) = 0;
  69
  70         virtual btScalar calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* body0, btCollisionObject* body1, const btDispatcherInfo& dispatchInfo, btManifoldResult* resultOut) = 0;
  71
  72         virtual void getAllContactManifolds(btManifoldArray& manifoldArray) = 0;
  73 };
  74
  75 #endif  //BT_COLLISION_ALGORITHM_H