dali-physics/third-party/bullet3/src/Bullet3Serialize/Bullet2FileLoader/autogenerated/bullet2.h

   1 /* Copyright (C) 2011 Erwin Coumans & Charlie C
   2 *
   3 * This software is provided 'as-is', without any express or implied
   4 * warranty.  In no event will the authors be held liable for any damages
   5 * arising from the use of this software.
   6 *
   7 * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
   9 * freely, subject to the following restrictions:
  10 *
  11 * 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not
  12 *    claim that you wrote the original software. If you use this software
  13 *    in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
  14 *    appreciated but is not required.
  15 * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
  16 *    misrepresented as being the original software.
  17 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  18 */
  19 // Auto generated from Bullet/Extras/HeaderGenerator/bulletGenerate.py
  20 #ifndef __BULLET2_H__
  21 #define __BULLET2_H__
  22 namespace Bullet3SerializeBullet2
  23 {
  24 // put an empty struct in the case
  25 typedef struct bInvalidHandle
  26 {
  27         int unused;
  28 } bInvalidHandle;
  29
  30 class PointerArray;
  31 class b3PhysicsSystem;
  32 class ListBase;
  33 class b3Vector3FloatData;
  34 class b3Vector3DoubleData;
  35 class b3Matrix3x3FloatData;
  36 class b3Matrix3x3DoubleData;
  37 class b3TransformFloatData;
  38 class b3TransformDoubleData;
  39 class b3BvhSubtreeInfoData;
  40 class b3OptimizedBvhNodeFloatData;
  41 class b3OptimizedBvhNodeDoubleData;
  42 class b3QuantizedBvhNodeData;
  43 class b3QuantizedBvhFloatData;
  44 class b3QuantizedBvhDoubleData;
  45 class b3CollisionShapeData;
  46 class b3StaticPlaneShapeData;
  47 class b3ConvexInternalShapeData;
  48 class b3PositionAndRadius;
  49 class b3MultiSphereShapeData;
  50 class b3IntIndexData;
  51 class b3ShortIntIndexData;
  52 class b3ShortIntIndexTripletData;
  53 class b3CharIndexTripletData;
  54 class b3MeshPartData;
  55 class b3StridingMeshInterfaceData;
  56 class b3TriangleMeshShapeData;
  57 class b3ScaledTriangleMeshShapeData;
  58 class b3CompoundShapeChildData;
  59 class b3CompoundShapeData;
  60 class b3CylinderShapeData;
  61 class b3CapsuleShapeData;
  62 class b3TriangleInfoData;
  63 class b3TriangleInfoMapData;
  64 class b3GImpactMeshShapeData;
  65 class b3ConvexHullShapeData;
  66 class b3CollisionObjectDoubleData;
  67 class b3CollisionObjectFloatData;
  68 class b3DynamicsWorldDoubleData;
  69 class b3DynamicsWorldFloatData;
  70 class b3RigidBodyFloatData;
  71 class b3RigidBodyDoubleData;
  72 class b3ConstraintInfo1;
  73 class b3TypedConstraintData;
  74 class b3Point2PointConstraintFloatData;
  75 class b3Point2PointConstraintDoubleData;
  76 class b3HingeConstraintDoubleData;
  77 class b3HingeConstraintFloatData;
  78 class b3ConeTwistConstraintData;
  79 class b3Generic6DofConstraintData;
  80 class b3Generic6DofSpringConstraintData;
  81 class b3SliderConstraintData;
  82 class b3ContactSolverInfoDoubleData;
  83 class b3ContactSolverInfoFloatData;
  84 class SoftBodyMaterialData;
  85 class SoftBodyNodeData;
  86 class SoftBodyLinkData;
  87 class SoftBodyFaceData;
  88 class SoftBodyTetraData;
  89 class SoftRigidAnchorData;
  90 class SoftBodyConfigData;
  91 class SoftBodyPoseData;
  92 class SoftBodyClusterData;
  93 class b3SoftBodyJointData;
  94 class b3SoftBodyFloatData;
  95 // -------------------------------------------------- //
  96 class PointerArray
  97 {
  98 public:
  99         int m_size;
 100         int m_capacity;
 101         void *m_data;
 102 };
 103
 104 // -------------------------------------------------- //
 105 class b3PhysicsSystem
 106 {
 107 public:
 108         PointerArray m_collisionShapes;
 109         PointerArray m_collisionObjects;
 110         PointerArray m_constraints;
 111 };
 112
 113 // -------------------------------------------------- //
 114 class ListBase
 115 {
 116 public:
 117         void *first;
 118         void *last;
 119 };
 120
 121 // -------------------------------------------------- //
 122 class b3Vector3FloatData
 123 {
 124 public:
 125         float m_floats[4];
 126 };
 127
 128 // -------------------------------------------------- //
 129 class b3Vector3DoubleData
 130 {
 131 public:
 132         double m_floats[4];
 133 };
 134
 135 // -------------------------------------------------- //
 136 class b3Matrix3x3FloatData
 137 {
 138 public:
 139         b3Vector3FloatData m_el[3];
 140 };
 141
 142 // -------------------------------------------------- //
 143 class b3Matrix3x3DoubleData
 144 {
 145 public:
 146         b3Vector3DoubleData m_el[3];
 147 };
 148
 149 // -------------------------------------------------- //
 150 class b3TransformFloatData
 151 {
 152 public:
 153         b3Matrix3x3FloatData m_basis;
 154         b3Vector3FloatData m_origin;
 155 };
 156
 157 // -------------------------------------------------- //
 158 class b3TransformDoubleData
 159 {
 160 public:
 161         b3Matrix3x3DoubleData m_basis;
 162         b3Vector3DoubleData m_origin;
 163 };
 164
 165 // -------------------------------------------------- //
 166 class b3BvhSubtreeInfoData
 167 {
 168 public:
 169         int m_rootNodeIndex;
 170         int m_subtreeSize;
 171         short m_quantizedAabbMin[3];
 172         short m_quantizedAabbMax[3];
 173 };
 174
 175 // -------------------------------------------------- //
 176 class b3OptimizedBvhNodeFloatData
 177 {
 178 public:
 179         b3Vector3FloatData m_aabbMinOrg;
 180         b3Vector3FloatData m_aabbMaxOrg;
 181         int m_escapeIndex;
 182         int m_subPart;
 183         int m_triangleIndex;
 184         char m_pad[4];
 185 };
 186
 187 // -------------------------------------------------- //
 188 class b3OptimizedBvhNodeDoubleData
 189 {
 190 public:
 191         b3Vector3DoubleData m_aabbMinOrg;
 192         b3Vector3DoubleData m_aabbMaxOrg;
 193         int m_escapeIndex;
 194         int m_subPart;
 195         int m_triangleIndex;
 196         char m_pad[4];
 197 };
 198
 199 // -------------------------------------------------- //
 200 class b3QuantizedBvhNodeData
 201 {
 202 public:
 203         short m_quantizedAabbMin[3];
 204         short m_quantizedAabbMax[3];
 205         int m_escapeIndexOrTriangleIndex;
 206 };
 207
 208 // -------------------------------------------------- //
 209 class b3QuantizedBvhFloatData
 210 {
 211 public:
 212         b3Vector3FloatData m_bvhAabbMin;
 213         b3Vector3FloatData m_bvhAabbMax;
 214         b3Vector3FloatData m_bvhQuantization;
 215         int m_curNodeIndex;
 216         int m_useQuantization;
 217         int m_numContiguousLeafNodes;
 218         int m_numQuantizedContiguousNodes;
 219         b3OptimizedBvhNodeFloatData *m_contiguousNodesPtr;
 220         b3QuantizedBvhNodeData *m_quantizedContiguousNodesPtr;
 221         b3BvhSubtreeInfoData *m_subTreeInfoPtr;
 222         int m_traversalMode;
 223         int m_numSubtreeHeaders;
 224 };
 225
 226 // -------------------------------------------------- //
 227 class b3QuantizedBvhDoubleData
 228 {
 229 public:
 230         b3Vector3DoubleData m_bvhAabbMin;
 231         b3Vector3DoubleData m_bvhAabbMax;
 232         b3Vector3DoubleData m_bvhQuantization;
 233         int m_curNodeIndex;
 234         int m_useQuantization;
 235         int m_numContiguousLeafNodes;
 236         int m_numQuantizedContiguousNodes;
 237         b3OptimizedBvhNodeDoubleData *m_contiguousNodesPtr;
 238         b3QuantizedBvhNodeData *m_quantizedContiguousNodesPtr;
 239         int m_traversalMode;
 240         int m_numSubtreeHeaders;
 241         b3BvhSubtreeInfoData *m_subTreeInfoPtr;
 242 };
 243
 244 // -------------------------------------------------- //
 245 class b3CollisionShapeData
 246 {
 247 public:
 248         char *m_name;
 249         int m_shapeType;
 250         char m_padding[4];
 251 };
 252
 253 // -------------------------------------------------- //
 254 class b3StaticPlaneShapeData
 255 {
 256 public:
 257         b3CollisionShapeData m_collisionShapeData;
 258         b3Vector3FloatData m_localScaling;
 259         b3Vector3FloatData m_planeNormal;
 260         float m_planeConstant;
 261         char m_pad[4];
 262 };
 263
 264 // -------------------------------------------------- //
 265 class b3ConvexInternalShapeData
 266 {
 267 public:
 268         b3CollisionShapeData m_collisionShapeData;
 269         b3Vector3FloatData m_localScaling;
 270         b3Vector3FloatData m_implicitShapeDimensions;
 271         float m_collisionMargin;
 272         int m_padding;
 273 };
 274
 275 // -------------------------------------------------- //
 276 class b3PositionAndRadius
 277 {
 278 public:
 279         b3Vector3FloatData m_pos;
 280         float m_radius;
 281 };
 282
 283 // -------------------------------------------------- //
 284 class b3MultiSphereShapeData
 285 {
 286 public:
 287         b3ConvexInternalShapeData m_convexInternalShapeData;
 288         b3PositionAndRadius *m_localPositionArrayPtr;
 289         int m_localPositionArraySize;
 290         char m_padding[4];
 291 };
 292
 293 // -------------------------------------------------- //
 294 class b3IntIndexData
 295 {
 296 public:
 297         int m_value;
 298 };
 299
 300 // -------------------------------------------------- //
 301 class b3ShortIntIndexData
 302 {
 303 public:
 304         short m_value;
 305         char m_pad[2];
 306 };
 307
 308 // -------------------------------------------------- //
 309 class b3ShortIntIndexTripletData
 310 {
 311 public:
 312         short m_values[3];
 313         char m_pad[2];
 314 };
 315
 316 // -------------------------------------------------- //
 317 class b3CharIndexTripletData
 318 {
 319 public:
 320         char m_values[3];
 321         char m_pad;
 322 };
 323
 324 // -------------------------------------------------- //
 325 class b3MeshPartData
 326 {
 327 public:
 328         b3Vector3FloatData *m_vertices3f;
 329         b3Vector3DoubleData *m_vertices3d;
 330         b3IntIndexData *m_indices32;
 331         b3ShortIntIndexTripletData *m_3indices16;
 332         b3CharIndexTripletData *m_3indices8;
 333         b3ShortIntIndexData *m_indices16;
 334         int m_numTriangles;
 335         int m_numVertices;
 336 };
 337
 338 // -------------------------------------------------- //
 339 class b3StridingMeshInterfaceData
 340 {
 341 public:
 342         b3MeshPartData *m_meshPartsPtr;
 343         b3Vector3FloatData m_scaling;
 344         int m_numMeshParts;
 345         char m_padding[4];
 346 };
 347
 348 // -------------------------------------------------- //
 349 class b3TriangleMeshShapeData
 350 {
 351 public:
 352         b3CollisionShapeData m_collisionShapeData;
 353         b3StridingMeshInterfaceData m_meshInterface;
 354         b3QuantizedBvhFloatData *m_quantizedFloatBvh;
 355         b3QuantizedBvhDoubleData *m_quantizedDoubleBvh;
 356         b3TriangleInfoMapData *m_triangleInfoMap;
 357         float m_collisionMargin;
 358         char m_pad3[4];
 359 };
 360
 361 // -------------------------------------------------- //
 362 class b3ScaledTriangleMeshShapeData
 363 {
 364 public:
 365         b3TriangleMeshShapeData m_trimeshShapeData;
 366         b3Vector3FloatData m_localScaling;
 367 };
 368
 369 // -------------------------------------------------- //
 370 class b3CompoundShapeChildData
 371 {
 372 public:
 373         b3TransformFloatData m_transform;
 374         b3CollisionShapeData *m_childShape;
 375         int m_childShapeType;
 376         float m_childMargin;
 377 };
 378
 379 // -------------------------------------------------- //
 380 class b3CompoundShapeData
 381 {
 382 public:
 383         b3CollisionShapeData m_collisionShapeData;
 384         b3CompoundShapeChildData *m_childShapePtr;
 385         int m_numChildShapes;
 386         float m_collisionMargin;
 387 };
 388
 389 // -------------------------------------------------- //
 390 class b3CylinderShapeData
 391 {
 392 public:
 393         b3ConvexInternalShapeData m_convexInternalShapeData;
 394         int m_upAxis;
 395         char m_padding[4];
 396 };
 397
 398 // -------------------------------------------------- //
 399 class b3CapsuleShapeData
 400 {
 401 public:
 402         b3ConvexInternalShapeData m_convexInternalShapeData;
 403         int m_upAxis;
 404         char m_padding[4];
 405 };
 406
 407 // -------------------------------------------------- //
 408 class b3TriangleInfoData
 409 {
 410 public:
 411         int m_flags;
 412         float m_edgeV0V1Angle;
 413         float m_edgeV1V2Angle;
 414         float m_edgeV2V0Angle;
 415 };
 416
 417 // -------------------------------------------------- //
 418 class b3TriangleInfoMapData
 419 {
 420 public:
 421         int *m_hashTablePtr;
 422         int *m_nextPtr;
 423         b3TriangleInfoData *m_valueArrayPtr;
 424         int *m_keyArrayPtr;
 425         float m_convexEpsilon;
 426         float m_planarEpsilon;
 427         float m_equalVertexThreshold;
 428         float m_edgeDistanceThreshold;
 429         float m_zeroAreaThreshold;
 430         int m_nextSize;
 431         int m_hashTableSize;
 432         int m_numValues;
 433         int m_numKeys;
 434         char m_padding[4];
 435 };
 436
 437 // -------------------------------------------------- //
 438 class b3GImpactMeshShapeData
 439 {
 440 public:
 441         b3CollisionShapeData m_collisionShapeData;
 442         b3StridingMeshInterfaceData m_meshInterface;
 443         b3Vector3FloatData m_localScaling;
 444         float m_collisionMargin;
 445         int m_gimpactSubType;
 446 };
 447
 448 // -------------------------------------------------- //
 449 class b3ConvexHullShapeData
 450 {
 451 public:
 452         b3ConvexInternalShapeData m_convexInternalShapeData;
 453         b3Vector3FloatData *m_unscaledPointsFloatPtr;
 454         b3Vector3DoubleData *m_unscaledPointsDoublePtr;
 455         int m_numUnscaledPoints;
 456         char m_padding3[4];
 457 };
 458
 459 // -------------------------------------------------- //
 460 class b3CollisionObjectDoubleData
 461 {
 462 public:
 463         void *m_broadphaseHandle;
 464         void *m_collisionShape;
 465         b3CollisionShapeData *m_rootCollisionShape;
 466         char *m_name;
 467         b3TransformDoubleData m_worldTransform;
 468         b3TransformDoubleData m_interpolationWorldTransform;
 469         b3Vector3DoubleData m_interpolationLinearVelocity;
 470         b3Vector3DoubleData m_interpolationAngularVelocity;
 471         b3Vector3DoubleData m_anisotropicFriction;
 472         double m_contactProcessingThreshold;
 473         double m_deactivationTime;
 474         double m_friction;
 475         double m_rollingFriction;
 476         double m_restitution;
 477         double m_hitFraction;
 478         double m_ccdSweptSphereRadius;
 479         double m_ccdMotionThreshold;
 480         int m_hasAnisotropicFriction;
 481         int m_collisionFlags;
 482         int m_islandTag1;
 483         int m_companionId;
 484         int m_activationState1;
 485         int m_internalType;
 486         int m_checkCollideWith;
 487         char m_padding[4];
 488 };
 489
 490 // -------------------------------------------------- //
 491 class b3CollisionObjectFloatData
 492 {
 493 public:
 494         void *m_broadphaseHandle;
 495         void *m_collisionShape;
 496         b3CollisionShapeData *m_rootCollisionShape;
 497         char *m_name;
 498         b3TransformFloatData m_worldTransform;
 499         b3TransformFloatData m_interpolationWorldTransform;
 500         b3Vector3FloatData m_interpolationLinearVelocity;
 501         b3Vector3FloatData m_interpolationAngularVelocity;
 502         b3Vector3FloatData m_anisotropicFriction;
 503         float m_contactProcessingThreshold;
 504         float m_deactivationTime;
 505         float m_friction;
 506         float m_rollingFriction;
 507         float m_restitution;
 508         float m_hitFraction;
 509         float m_ccdSweptSphereRadius;
 510         float m_ccdMotionThreshold;
 511         int m_hasAnisotropicFriction;
 512         int m_collisionFlags;
 513         int m_islandTag1;
 514         int m_companionId;
 515         int m_activationState1;
 516         int m_internalType;
 517         int m_checkCollideWith;
 518         char m_padding[4];
 519 };
 520
 521 // -------------------------------------------------- //
 522 class b3RigidBodyFloatData
 523 {
 524 public:
 525         b3CollisionObjectFloatData m_collisionObjectData;
 526         b3Matrix3x3FloatData m_invInertiaTensorWorld;
 527         b3Vector3FloatData m_linearVelocity;
 528         b3Vector3FloatData m_angularVelocity;
 529         b3Vector3FloatData m_angularFactor;
 530         b3Vector3FloatData m_linearFactor;
 531         b3Vector3FloatData m_gravity;
 532         b3Vector3FloatData m_gravity_acceleration;
 533         b3Vector3FloatData m_invInertiaLocal;
 534         b3Vector3FloatData m_totalForce;
 535         b3Vector3FloatData m_totalTorque;
 536         float m_inverseMass;
 537         float m_linearDamping;
 538         float m_angularDamping;
 539         float m_additionalDampingFactor;
 540         float m_additionalLinearDampingThresholdSqr;
 541         float m_additionalAngularDampingThresholdSqr;
 542         float m_additionalAngularDampingFactor;
 543         float m_linearSleepingThreshold;
 544         float m_angularSleepingThreshold;
 545         int m_additionalDamping;
 546 };
 547
 548 // -------------------------------------------------- //
 549 class b3RigidBodyDoubleData
 550 {
 551 public:
 552         b3CollisionObjectDoubleData m_collisionObjectData;
 553         b3Matrix3x3DoubleData m_invInertiaTensorWorld;
 554         b3Vector3DoubleData m_linearVelocity;
 555         b3Vector3DoubleData m_angularVelocity;
 556         b3Vector3DoubleData m_angularFactor;
 557         b3Vector3DoubleData m_linearFactor;
 558         b3Vector3DoubleData m_gravity;
 559         b3Vector3DoubleData m_gravity_acceleration;
 560         b3Vector3DoubleData m_invInertiaLocal;
 561         b3Vector3DoubleData m_totalForce;
 562         b3Vector3DoubleData m_totalTorque;
 563         double m_inverseMass;
 564         double m_linearDamping;
 565         double m_angularDamping;
 566         double m_additionalDampingFactor;
 567         double m_additionalLinearDampingThresholdSqr;
 568         double m_additionalAngularDampingThresholdSqr;
 569         double m_additionalAngularDampingFactor;
 570         double m_linearSleepingThreshold;
 571         double m_angularSleepingThreshold;
 572         int m_additionalDamping;
 573         char m_padding[4];
 574 };
 575
 576 // -------------------------------------------------- //
 577 class b3ConstraintInfo1
 578 {
 579 public:
 580         int m_numConstraintRows;
 581         int nub;
 582 };
 583
 584 // -------------------------------------------------- //
 585 class b3TypedConstraintData
 586 {
 587 public:
 588         bInvalidHandle *m_rbA;
 589         bInvalidHandle *m_rbB;
 590         char *m_name;
 591         int m_objectType;
 592         int m_userConstraintType;
 593         int m_userConstraintId;
 594         int m_needsFeedback;
 595         float m_appliedImpulse;
 596         float m_dbgDrawSize;
 597         int m_disableCollisionsBetweenLinkedBodies;
 598         int m_overrideNumSolverIterations;
 599         float m_breakingImpulseThreshold;
 600         int m_isEnabled;
 601 };
 602
 603 // -------------------------------------------------- //
 604 class b3Point2PointConstraintFloatData
 605 {
 606 public:
 607         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 608         b3Vector3FloatData m_pivotInA;
 609         b3Vector3FloatData m_pivotInB;
 610 };
 611
 612 // -------------------------------------------------- //
 613 class b3Point2PointConstraintDoubleData
 614 {
 615 public:
 616         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 617         b3Vector3DoubleData m_pivotInA;
 618         b3Vector3DoubleData m_pivotInB;
 619 };
 620
 621 // -------------------------------------------------- //
 622 class b3HingeConstraintDoubleData
 623 {
 624 public:
 625         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 626         b3TransformDoubleData m_rbAFrame;
 627         b3TransformDoubleData m_rbBFrame;
 628         int m_useReferenceFrameA;
 629         int m_angularOnly;
 630         int m_enableAngularMotor;
 631         float m_motorTargetVelocity;
 632         float m_maxMotorImpulse;
 633         float m_lowerLimit;
 634         float m_upperLimit;
 635         float m_limitSoftness;
 636         float m_biasFactor;
 637         float m_relaxationFactor;
 638 };
 639
 640 // -------------------------------------------------- //
 641 class b3HingeConstraintFloatData
 642 {
 643 public:
 644         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 645         b3TransformFloatData m_rbAFrame;
 646         b3TransformFloatData m_rbBFrame;
 647         int m_useReferenceFrameA;
 648         int m_angularOnly;
 649         int m_enableAngularMotor;
 650         float m_motorTargetVelocity;
 651         float m_maxMotorImpulse;
 652         float m_lowerLimit;
 653         float m_upperLimit;
 654         float m_limitSoftness;
 655         float m_biasFactor;
 656         float m_relaxationFactor;
 657 };
 658
 659 // -------------------------------------------------- //
 660 class b3ConeTwistConstraintData
 661 {
 662 public:
 663         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 664         b3TransformFloatData m_rbAFrame;
 665         b3TransformFloatData m_rbBFrame;
 666         float m_swingSpan1;
 667         float m_swingSpan2;
 668         float m_twistSpan;
 669         float m_limitSoftness;
 670         float m_biasFactor;
 671         float m_relaxationFactor;
 672         float m_damping;
 673         char m_pad[4];
 674 };
 675
 676 // -------------------------------------------------- //
 677 class b3Generic6DofConstraintData
 678 {
 679 public:
 680         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 681         b3TransformFloatData m_rbAFrame;
 682         b3TransformFloatData m_rbBFrame;
 683         b3Vector3FloatData m_linearUpperLimit;
 684         b3Vector3FloatData m_linearLowerLimit;
 685         b3Vector3FloatData m_angularUpperLimit;
 686         b3Vector3FloatData m_angularLowerLimit;
 687         int m_useLinearReferenceFrameA;
 688         int m_useOffsetForConstraintFrame;
 689 };
 690
 691 // -------------------------------------------------- //
 692 class b3Generic6DofSpringConstraintData
 693 {
 694 public:
 695         b3Generic6DofConstraintData m_6dofData;
 696         int m_springEnabled[6];
 697         float m_equilibriumPoint[6];
 698         float m_springStiffness[6];
 699         float m_springDamping[6];
 700 };
 701
 702 // -------------------------------------------------- //
 703 class b3SliderConstraintData
 704 {
 705 public:
 706         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 707         b3TransformFloatData m_rbAFrame;
 708         b3TransformFloatData m_rbBFrame;
 709         float m_linearUpperLimit;
 710         float m_linearLowerLimit;
 711         float m_angularUpperLimit;
 712         float m_angularLowerLimit;
 713         int m_useLinearReferenceFrameA;
 714         int m_useOffsetForConstraintFrame;
 715 };
 716
 717 // -------------------------------------------------- //
 718 class b3ContactSolverInfoDoubleData
 719 {
 720 public:
 721         double m_tau;
 722         double m_damping;
 723         double m_friction;
 724         double m_timeStep;
 725         double m_restitution;
 726         double m_maxErrorReduction;
 727         double m_sor;
 728         double m_erp;
 729         double m_erp2;
 730         double m_globalCfm;
 731         double m_splitImpulsePenetrationThreshold;
 732         double m_splitImpulseTurnErp;
 733         double m_linearSlop;
 734         double m_warmstartingFactor;
 735         double m_maxGyroscopicForce;
 736         double m_singleAxisRollingFrictionThreshold;
 737         int m_numIterations;
 738         int m_solverMode;
 739         int m_restingContactRestitutionThreshold;
 740         int m_minimumSolverBatchSize;
 741         int m_splitImpulse;
 742         char m_padding[4];
 743 };
 744
 745 // -------------------------------------------------- //
 746 class b3ContactSolverInfoFloatData
 747 {
 748 public:
 749         float m_tau;
 750         float m_damping;
 751         float m_friction;
 752         float m_timeStep;
 753         float m_restitution;
 754         float m_maxErrorReduction;
 755         float m_sor;
 756         float m_erp;
 757         float m_erp2;
 758         float m_globalCfm;
 759         float m_splitImpulsePenetrationThreshold;
 760         float m_splitImpulseTurnErp;
 761         float m_linearSlop;
 762         float m_warmstartingFactor;
 763         float m_maxGyroscopicForce;
 764         float m_singleAxisRollingFrictionThreshold;
 765         int m_numIterations;
 766         int m_solverMode;
 767         int m_restingContactRestitutionThreshold;
 768         int m_minimumSolverBatchSize;
 769         int m_splitImpulse;
 770         char m_padding[4];
 771 };
 772
 773 // -------------------------------------------------- //
 774 class b3DynamicsWorldDoubleData
 775 {
 776 public:
 777         b3ContactSolverInfoDoubleData m_solverInfo;
 778         b3Vector3DoubleData m_gravity;
 779 };
 780
 781 // -------------------------------------------------- //
 782 class b3DynamicsWorldFloatData
 783 {
 784 public:
 785         b3ContactSolverInfoFloatData m_solverInfo;
 786         b3Vector3FloatData m_gravity;
 787 };
 788
 789 // -------------------------------------------------- //
 790 class SoftBodyMaterialData
 791 {
 792 public:
 793         float m_linearStiffness;
 794         float m_angularStiffness;
 795         float m_volumeStiffness;
 796         int m_flags;
 797 };
 798
 799 // -------------------------------------------------- //
 800 class SoftBodyNodeData
 801 {
 802 public:
 803         SoftBodyMaterialData *m_material;
 804         b3Vector3FloatData m_position;
 805         b3Vector3FloatData m_previousPosition;
 806         b3Vector3FloatData m_velocity;
 807         b3Vector3FloatData m_accumulatedForce;
 808         b3Vector3FloatData m_normal;
 809         float m_inverseMass;
 810         float m_area;
 811         int m_attach;
 812         int m_pad;
 813 };
 814
 815 // -------------------------------------------------- //
 816 class SoftBodyLinkData
 817 {
 818 public:
 819         SoftBodyMaterialData *m_material;
 820         int m_nodeIndices[2];
 821         float m_restLength;
 822         int m_bbending;
 823 };
 824
 825 // -------------------------------------------------- //
 826 class SoftBodyFaceData
 827 {
 828 public:
 829         b3Vector3FloatData m_normal;
 830         SoftBodyMaterialData *m_material;
 831         int m_nodeIndices[3];
 832         float m_restArea;
 833 };
 834
 835 // -------------------------------------------------- //
 836 class SoftBodyTetraData
 837 {
 838 public:
 839         b3Vector3FloatData m_c0[4];
 840         SoftBodyMaterialData *m_material;
 841         int m_nodeIndices[4];
 842         float m_restVolume;
 843         float m_c1;
 844         float m_c2;
 845         int m_pad;
 846 };
 847
 848 // -------------------------------------------------- //
 849 class SoftRigidAnchorData
 850 {
 851 public:
 852         b3Matrix3x3FloatData m_c0;
 853         b3Vector3FloatData m_c1;
 854         b3Vector3FloatData m_localFrame;
 855         bInvalidHandle *m_rigidBody;
 856         int m_nodeIndex;
 857         float m_c2;
 858 };
 859
 860 // -------------------------------------------------- //
 861 class SoftBodyConfigData
 862 {
 863 public:
 864         int m_aeroModel;
 865         float m_baumgarte;
 866         float m_damping;
 867         float m_drag;
 868         float m_lift;
 869         float m_pressure;
 870         float m_volume;
 871         float m_dynamicFriction;
 872         float m_poseMatch;
 873         float m_rigidContactHardness;
 874         float m_kineticContactHardness;
 875         float m_softContactHardness;
 876         float m_anchorHardness;
 877         float m_softRigidClusterHardness;
 878         float m_softKineticClusterHardness;
 879         float m_softSoftClusterHardness;
 880         float m_softRigidClusterImpulseSplit;
 881         float m_softKineticClusterImpulseSplit;
 882         float m_softSoftClusterImpulseSplit;
 883         float m_maxVolume;
 884         float m_timeScale;
 885         int m_velocityIterations;
 886         int m_positionIterations;
 887         int m_driftIterations;
 888         int m_clusterIterations;
 889         int m_collisionFlags;
 890 };
 891
 892 // -------------------------------------------------- //
 893 class SoftBodyPoseData
 894 {
 895 public:
 896         b3Matrix3x3FloatData m_rot;
 897         b3Matrix3x3FloatData m_scale;
 898         b3Matrix3x3FloatData m_aqq;
 899         b3Vector3FloatData m_com;
 900         b3Vector3FloatData *m_positions;
 901         float *m_weights;
 902         int m_numPositions;
 903         int m_numWeigts;
 904         int m_bvolume;
 905         int m_bframe;
 906         float m_restVolume;
 907         int m_pad;
 908 };
 909
 910 // -------------------------------------------------- //
 911 class SoftBodyClusterData
 912 {
 913 public:
 914         b3TransformFloatData m_framexform;
 915         b3Matrix3x3FloatData m_locii;
 916         b3Matrix3x3FloatData m_invwi;
 917         b3Vector3FloatData m_com;
 918         b3Vector3FloatData m_vimpulses[2];
 919         b3Vector3FloatData m_dimpulses[2];
 920         b3Vector3FloatData m_lv;
 921         b3Vector3FloatData m_av;
 922         b3Vector3FloatData *m_framerefs;
 923         int *m_nodeIndices;
 924         float *m_masses;
 925         int m_numFrameRefs;
 926         int m_numNodes;
 927         int m_numMasses;
 928         float m_idmass;
 929         float m_imass;
 930         int m_nvimpulses;
 931         int m_ndimpulses;
 932         float m_ndamping;
 933         float m_ldamping;
 934         float m_adamping;
 935         float m_matching;
 936         float m_maxSelfCollisionImpulse;
 937         float m_selfCollisionImpulseFactor;
 938         int m_containsAnchor;
 939         int m_collide;
 940         int m_clusterIndex;
 941 };
 942
 943 // -------------------------------------------------- //
 944 class b3SoftBodyJointData
 945 {
 946 public:
 947         void *m_bodyA;
 948         void *m_bodyB;
 949         b3Vector3FloatData m_refs[2];
 950         float m_cfm;
 951         float m_erp;
 952         float m_split;
 953         int m_delete;
 954         b3Vector3FloatData m_relPosition[2];
 955         int m_bodyAtype;
 956         int m_bodyBtype;
 957         int m_jointType;
 958         int m_pad;
 959 };
 960
 961 // -------------------------------------------------- //
 962 class b3SoftBodyFloatData
 963 {
 964 public:
 965         b3CollisionObjectFloatData m_collisionObjectData;
 966         SoftBodyPoseData *m_pose;
 967         SoftBodyMaterialData **m_materials;
 968         SoftBodyNodeData *m_nodes;
 969         SoftBodyLinkData *m_links;
 970         SoftBodyFaceData *m_faces;
 971         SoftBodyTetraData *m_tetrahedra;
 972         SoftRigidAnchorData *m_anchors;
 973         SoftBodyClusterData *m_clusters;
 974         b3SoftBodyJointData *m_joints;
 975         int m_numMaterials;
 976         int m_numNodes;
 977         int m_numLinks;
 978         int m_numFaces;
 979         int m_numTetrahedra;
 980         int m_numAnchors;
 981         int m_numClusters;
 982         int m_numJoints;
 983         SoftBodyConfigData m_config;
 984 };
 985
 986 }  // namespace Bullet3SerializeBullet2
 987 #endif  //__BULLET2_H__